[发明专利]一种城市高架桥检测无人机

说明书

本发明公开一种城市高架桥检测无人机，包括：机架，所述机架在三维内六个面上均设有辅助轮；机翼，包括多个设置在机架上水平位置的水平机翼以及多个设置在机架上垂直位置的垂直机翼，均通过机翼电机与机架连接；旋转标记系统，包括旋转标记装置和旋转摄像装置；控制系统，包括控制器、GPS模块、无线传输模块、图像传输模块、数据存储模块。首先，本发明无人机在陆空转换时以及飞行方向变化时，机身稳定，不会发生倾斜，可以更加稳定的拍摄或者录制，标记时也更为精确；其次，本发明无人机不仅可以检测桥面，还可以吸附在桥体侧面以及底部进行检测标记；再而，本无人机的框架式机架结构对无人机的机翼以及其他电子仪器起到很好的保护作用。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种城市高架桥检测无人机。

背景技术

近年来我国城市高架桥建设力度日益加大，但是随着使用年限的不断增加，城市高架桥定会出现一定的问题，为了保障人民出行的安全，避免安全隐患的发生，高架桥检测显得尤为重要。传统的人工检测既浪费时间又会带来一定的危险。

随着近年来无人机技术的飞速发展，无人机被运用到航空拍摄、森林火灾、海上巡逻等很多方面，因此我们可以用先进的无人机检测技术代替传统的人工检测，以提高工作效率，并降低危险事故的发生。

申请号为201820115922.0的中国专利公开了一种桥梁表面检测无人机，虽然能够进行桥梁检测，但是如果遇到强气流，进行陆空转换的时候，容易发生炸机的危险。

申请号为201810339322.7的中国专利公开了一种桥梁检修无人机，此无人机在检测到故障后，会对其进行标记，以方便检修人员检修。但是由于标记的状态是处于空中飞行，所以会出现一定的误差，而且对桥梁的底部进行标记相对来讲比较困难。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术的不足，本发明公开了一种依附在墙壁上移动，用于检测城市高架桥桥墩、桥梁底部的城市高架桥检测无人机。

技术方案：本发明所述的城市高架桥检测无人机，包括：

机架，所述机架在三维内六个面上均设有辅助轮；

机翼，包括多个设置在机架上水平位置的水平机翼以及多个设置在机架上垂直位置的垂直机翼，均通过机翼电机与机架连接；

旋转标记系统，包括旋转标记装置和旋转摄像装置；

控制系统，包括控制器、GPS模块、无线传输模块、图像传输模块、数据存储模块。

该机架在水平机翼和垂直机翼的作用下可以在水平方向和垂直方向进行运动，同时保证机架本身不倾斜，通过设置在每个面上的辅助轮，使得该机架的任意面都可以贴在墙体或者路面上，通过旋转标记系统对桥体表面进行检测并标记。

进一步的，所述机架为正方体支架结构，所述辅助轮设置在正方体支架的每一个角上，使得机架的每个面均可以依靠辅助轮行驶。

进一步的，所述水平机翼分布于机架的一个水平面上，所述垂直机翼分布于机架的一个侧面上，均通过机翼电机与所处平面上的支架连接。

其中，所述机翼电机与所连接的支架之间设置供机翼电机在所处平面内翻转的转轴。必要时可以通过机翼电机的翻转实现机架的反方向运行。

进一步的，所述旋转标记装置包括标记头、伸缩杆以及标记舵机，所述标记头设置于伸缩杆的一端，所述伸缩杆的另一端通过标记舵机与机架连接。

同时，在所述伸缩杆上设有压力检测模块。

当机架贴在待测面上，可以控制伸缩杆带动标记头向待测面靠近进行标记，压力检测模块可以保证当标记头触碰到待测面时，伸缩杆立刻停止伸长。

进一步的，所述旋转摄像装置摄像头和摄像舵机，所述摄像头通过摄像舵机与机架连接。