[发明专利]一种血管介入手术机器人系统

权利要求书

1.一种血管介入手术机器人系统，其特征在于：包括底座(1)、第一电机(4)、第二电机(8)、第一编码器以及第二编码器，所述底座(1)上安装有一组转动支座(5)和位于两个转动支座(5)之间的滑动导轨(3)，转动支座(5)上转动安装有丝杠(6)，其中一转动支座(5)上安装有第一电机(4)，第一电机(4)上安装有第一编码器，第一电机(4)输出端与丝杠(6)端部驱动连接，所述滑动导轨(3)上滑动安装有横向滑座(2)，横向滑座(2)上安装有支架(7)，支架(7)上端转动安装有转动盘(13)，转动盘(13)的盘体中心轴(12)端部通过传动组件(9)与横向滑座(2)上的第二电机(8)驱动连接，第二电机(8)上安装有第二编码器，转动盘(13)的中心开设有贯穿盘体中心轴(12)的管穿孔(131)，转动盘(13)端面设置有用于夹紧导管(100)的夹紧机构，转动盘(13)端面还安装有驱动夹紧机构运动的夹紧气缸(21)，夹紧气缸(21)的气流输入端安装有气缸控制电磁阀，所述底座(1)上安装有辅助支架(10)，辅助支架(10)上端安装有导向套(11)，导管(100)依次穿过管穿孔(131)和导向套(11)。

2.根据权利要求1所述的一种血管介入手术机器人系统，其特征在于：还包括主动控制装置、第一控制器和第二控制器，主动控制装置分别与第一控制器和第二控制器信号连接，所述第一控制器中包括第一模糊控制器和第一PID控制器，第一PID控制器的信号输出端与第一电机(4)和气缸控制电磁阀电连接；所述的第二控制器中包括第二模糊控制器和第二PID控制器，第二PID控制器的信号输出端与第二电机(8)和气缸控制电磁阀电连接。

3.根据权利要求1所述的一种血管介入手术机器人系统，其特征在于：所述传动组件包括第二电机(8)输出端的小带轮、盘体中心轴端部的大带轮以及传动带，传动带套装在小带轮和大带轮上。

4.根据权利要求1所述的一种血管介入手术机器人系统，其特征在于：所述夹紧机构包括上夹块(16)和下夹块，上夹块(16)和下夹块均连接有第一竖向杆(14)，第一竖向杆(14)通过横向中间连接杆(18)连接第二竖向杆(19)，第二竖向杆(19)侧壁上分布设置有齿条(191)，两个齿条(191)之间啮合有中间齿轮(20)，中间齿轮(20)的中心轴转动安装在转动盘(13)端面上，转动盘(13)端面上还安装有一组竖向导向套(15)，第一竖向杆(14)和第二竖向杆(19)均竖向插装在对应的竖向导向套(15)，所述夹紧气缸(21)的输出轴端与第一竖向杆(14)上端连接。

5.根据权利要求4所述的一种血管介入手术机器人系统，其特征在于：所述上夹块(16)和下夹块的自由端均设置有防滑垫片(17)。