[发明专利]多足机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种多足机器人，其特征在于，包括：

三个以上行足组，能够沿第一方向成一排排列，三个以上所述行足组包括中间足组及至少两个边缘足组，其中，所述中间足组包括至少一个肢体，各所述边缘足组包括至少两个肢体，各所述边缘足组中的至少两个肢体在所述中间足组的两侧间隔分布；以及

连接部件，为至少在所述第一方向和第二方向上具有空间转动自由度的轴系组件，以使各所述肢体至少两个方向上具有可转动自由度；

其中，所述肢体具有连接端和自由端，各所述肢体通过所述连接端相互连接，所述多足机器人在行走状态下，三个以上行足组中的至少两个行足组中的所有所述肢体的自由端一并着地，且着地的所述自由端沿竖直方向的正投影呈多边形图案。

2.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于，所述连接部件包括固定梁、第一枢接部件和第二枢接部件，所述第一枢接部件和所述第二枢接部件的转轴相交叉；

每个所述肢体均通过所述第一枢接部件和所述第二枢接部件连接至所述固定梁。

3.根据权利要求2所述的多足机器人，其特征在于，所述第一枢接部件包括连接架及转轴，所述肢体的连接端通过所述转轴连接至所述连接架；

所述连接架连接至所述第二枢接部件的转轴。

4.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于，所述连接部件包括固定梁、第一枢接部件和第二枢接部件，所述第一枢接部件和所述第二枢接部件的转轴相交叉；

一个所述肢体通过所述第一枢接部件连接至一个所述固定梁，相邻两个所述固定梁通过所述第二枢接部件相互可转动连接。

5.根据权利要求4所述的多足机器人，其特征在于，所述第一枢接部件包括连接架及转轴，所述肢体的连接端通过所述转轴连接至所述连接架；

所述连接架连接至所述固定梁。

6.根据权利要求3或5所述的多足机器人，其特征在于，所述肢体上设置有抬腿驱动元件，所述第一枢接部件的转轴与所述抬腿驱动元件连接，所述抬腿驱动元件用于带动所述肢体在所述连接架上摆动；

或者，所述第一枢接部件的连接架上设置有抬腿驱动元件，所述抬腿驱动元件的一端连接至所述连接架，所述抬腿驱动元件的另一端连接至所述肢体，所述抬腿驱动元件用于带动所述肢体在所述连接架上摆动。

7.根据权利要求3或5所述的多足机器人，其特征在于，所述肢体包括第一支腿和第二支腿；

所述第一支腿的一端通过所述第一枢接部件的转轴连接至连接架；

所述第二支腿通过第三枢接部连接至所述第一支腿的另一端。

8.根据权利要求7所述的多足机器人，其特征在于，所述第三枢接部包括连接架及转轴，该连接架通过该转轴连接至所述第一支腿的另一端；

所述第二支腿连接至所述第三枢接部的连接架。

9.根据权利要求8所述的多足机器人，其特征在于，所述第一支腿上设置有弯腿驱动元件，所述第三枢接部的转轴与所述弯腿驱动元件连接，所述弯腿驱动元件用于带动所述第二支腿相对于所述第一支腿开合。

10.根据权利要求3或5所述的多足机器人，其特征在于，所述肢体包括第一支腿和第二支腿；

所述第一支腿的一端通过所述第一枢接部件的转轴连接至连接架；

所述第二支腿通过伸缩部连接至所述第一支腿的另一端，所述第二支腿能够沿所述第一支腿的延伸方向伸缩。

11.根据权利要求10所述的多足机器人，其特征在于，所述伸缩部包括相互匹配的导轨及滑块；

所述导轨沿所述第一支腿的延伸方向设置于所述第一支腿，所述滑块设置于所述第二支腿，或者，所述导轨沿所述第二支腿的延伸方向设置于所述第二支腿，所述滑块设置于所述第一支腿；

所述滑块与所述导轨能够相互滑动以使得所述第二支腿相对于所述第一支腿伸缩。