[发明专利]平面关节型机器人及外转子关节装置

权利要求书

1.一种平面关节型机器人，所述平面关节型机器人包括底座、设于所述底座的第一外转子关节装置、由所述第一外转子关节装置驱动的第一机械臂、连接于所述第一机械臂的机械手，其特征在于：所述第一外转子关节装置包括相对于所述底座固定不动且沿纵轴线延伸的固定轴、固定设于所述固定轴上的定子铁芯、缠绕于所述定子铁芯的电机线圈、位于所述电机线圈外周的内转子组件、位于所述内转子组件外周的外转子组件、及在周向上位于所述内转子组件和外转子组件之间的调磁环，所述第一机械臂与所述外转子组件相固定连接，所述内转子组件、调磁环和外转子组件相互之间在周向上均具有一定间隙。

2.根据权利要求1所述的平面关节型机器人，其特征在于，所述调磁环包括调磁块骨架，在周向上均匀地设置于所述调磁块骨架上的复数个调磁块，所述调磁块采用导磁材料，所述调磁块骨架采用非导磁材料。

3.根据权利要求2所述的平面关节型机器人，其特征在于，所述内转子组件包括可绕固定轴转动的内转子轭、固定设于所述内转子轭的内圈上的电机磁钢N极和电机磁钢S极、及固定设于所述内转子轭的外圈上的内转子磁钢N极和内转子磁钢S极，所述电机磁钢N极和电机磁钢S极在周向上交替排列，所述内转子磁钢N极和内转子磁钢S极在周向上交替排列，所述外转子组件包括外转子轭、设于所述外转子轭的内圈上的外转子磁钢N极和外转子磁钢S极，所述第一机械臂与所述外转子轭相固定连接。

4.根据权利要求3所述的平面关节型机器人，其特征在于，所述内转子磁钢N极和内转子磁钢S极设置为N₁对，所述外转子磁钢N极和外转子磁钢S极设置为N₂对，所述调磁块设置为N₃块，且N₃＝N₁+N₂。

5.根据权利要求4所述的平面关节型机器人，其特征在于，所述内转子轭的转速为ω₁，所述外转子轭的转速为ω₂，则

6.根据权利要求4所述的平面关节型机器人，其特征在于，所述内转子轭的扭矩为T₁，所述外转子轭的扭矩为T₂，则

7.根据权利要求3所述的平面关节型机器人，其特征在于，所述内转子磁钢N极和内转子磁钢S极、所述调磁块、所述外转子磁钢N极和外转子磁钢S极在所述纵轴线的方向上的两端均设置成相互平齐。

8.根据权利要求1所述的平面关节型机器人，其特征在于：所述平面关节型机器人还包括设于所述第一机械臂和机械手之间的第二机械臂、及驱动所述第二机械臂转动的第二外转子关节装置，所述第二外转子关节装置与第一外转子关节装置相同。

9.根据权利要求1所述的平面关节型机器人，其特征在于，所述第一外转子关节装置包括固定连接于所述外转子组件上的载物台，所述第一机械臂固定连接于所述载物台。

10.根据权利要求9所述的平面关节型机器人，其特征在于，所述第一外转子关节装置还包括套设于所述固定轴的第一轴承、盖设于所述第一轴承的上方并与第一轴承的内圈固定连接的轴承盖板，所述外转子组件与所述第一轴承的外圈相固定连接。

11.根据权利要求1所述的平面关节型机器人，其特征在于：所述第一外转子关节装置还包括固定连接于所述底座的磁栅读数头和固定连接于所述外转子组件的磁栅尺，所述磁栅读数头与所述磁栅尺相面对。

12.根据权利要求11所述的平面关节型机器人，其特征在于：所述外转子组件上设有转接板，所述磁栅尺固定连接于所述转接板，所述底座上设有凹槽，所述磁栅读数头被收容于所述凹槽内，且所述磁栅尺与所述磁栅读数头之间具有一定间隙。