[发明专利]无人驾驶设备定位方法、装置、无人驾驶设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶设备定位方法，其特征在于，包括：

从待查询图像中抽取特征描述子；

对各特征描述子分别进行分段哈希计算，得到相应的计算结果；

确定与初步定位信息对应的目标空间区间，根据所述计算结果在与各目标空间区间对应的哈希数据库中进行检索，得到与特征描述子对应的近邻特征描述子集合；

根据所述近邻特征描述子集合确定所述待查询图像的近邻图像，将所述近邻图像对应的位姿信息作为目标定位信息；

所述方法还包括如下的建立所述哈希数据库的步骤：

拍摄指定地区的样本图像，并将所述指定地区划分为多个空间区间，建立与各空间区间对应的哈希数据库；

从所述样本图像中抽取出特征描述子，根据从样本图像中抽取出的各特征描述子对应的空间区间，确定从样本图像中抽取出的各特征描述子对应的哈希数据库；

对从样本图像中抽取出的特征描述子进行所述分段哈希计算，将得到的特征值映射到对应哈希数据库中的哈希表中；

所述空间区间是对所述指定地区的地图进行网格化设计得到的地图网格。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各特征描述子分别进行分段哈希计算包括：

将特征描述子的二进制数据串划分均分为大小相等的多个序列；

对各序列分别进行一级或多级哈希计算。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对各序列分别进行一级或多级哈希计算包括：

确定各序列的序列值，依次选定一个序列作为指定序列；

对各指定序列，统计相应的剩余序列中“1”的数目，采用数值分段哈希建立第一级哈希映射，将指定序列的序列值作为哈希键值建立第二级哈希映射，得到特征值；

所述根据所述计算结果在与各目标空间区间对应的哈希数据库中进行检索，得到与特征描述子对应的近邻特征描述子集合包括：

根据所述特征值，在所述哈希数据库中检索出匹配的特征描述子作为近邻特征描述子。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初步定位信息是根据所述无人驾驶设备中的全球导航卫星系统GNSS模块和/或惯性测量单元IMU得到的。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述近邻特征描述子集合确定所述待查询图像的近邻图像包括：

根据所述近邻特征描述子集合，采用贝叶斯推断方式确定所述待查询图像的近邻图像。

6.一种无人驾驶设备定位装置，其特征在于，包括：

特征描述子抽取单元，用于从待查询图像中抽取特征描述子；

哈希计算单元，用于对各特征描述子分别进行分段哈希计算，得到相应的计算结果；

近邻特征描述子集合确定单元，用于确定与初步定位信息对应的目标空间区间，根据所述计算结果在与各目标空间区间对应的哈希数据库中进行检索，得到与特征描述子对应的近邻特征描述子集合；

定位单元，用于根据所述近邻特征描述子集合确定所述待查询图像的近邻图像，将所述近邻图像对应的位姿信息作为目标定位信息；

预处理单元，用于拍摄指定地区的样本图像，并将所述指定地区划分为多个空间区间，建立与各空间区间对应的哈希数据库；从所述样本图像中抽取出特征描述子，根据从样本图像中抽取出的各特征描述子对应的空间区间，确定从样本图像中抽取出的各特征描述子对应的哈希数据库；对从样本图像中抽取出的特征描述子进行所述分段哈希计算，将得到的特征值映射到对应哈希数据库中的哈希表中,

其中，所述空间区间是对所述指定地区的地图进行网格化设计得到的地图网格。

7.一种无人驾驶设备，其中，该无人驾驶设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。