[发明专利]巷道巡检机器人

说明书

本发明提供了一种巷道巡检机器人，用于沿预定轨迹行走并收集沿途预定环境信息，涉及矿产生产中自动巡检技术领域。巷道巡检机器人包括机器人主体、连接件和连杆机构。机器人主体设置有一种或多种信息采集元件；挂接件间接连接于机器人主体，用于将机器人主体挂接至牵引设备；连杆机构设置于挂接件与机器人主体之间以实现二者之间的间接连接，连杆机构的构件之间及构件与挂接件包括至少四个活动副，和/或，连杆机构的构件之间及构件与机器人主体之间包括至少四个活动副，以使机器人主体相对于挂接件在预定平面内具有预定的活动自由度。本发明提供的巷道巡检机器人，在运动起始或停止时，机器人主体摆动的角度较小，有利于机器人的稳定。

技术领域

本发明涉及矿井巷道巡检技术领域，具体涉及一种巷道巡检机器人。

背景技术

皮带运输机是重要运输工具，在例如煤矿的生产场合中有重要地位，其运行的安全和稳定对生产的效率和安全有重要作用。一般地，需要人工沿皮带来回巡查，依靠目测耳听的方式去发现异常，巡检效率及准确率都比较低，因此需要巡检系统对皮带机进行安全巡视工作，实现自动高效稳定的巡检。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本发明提供了一种巷道巡检机器人。

第一方面，提供一种巷道巡检机器人，用于沿预定轨迹行走并收集沿途预定环境信息，其包括机器人主体、连接件和连杆机构。机器人主体设置有一种或多种信息采集元件；挂接件间接连接于机器人主体，用于将机器人主体挂接至牵引设备；连杆机构设置于挂接件与机器人主体之间以实现二者之间的间接连接，连杆机构的构件之间及构件与挂接件之间包括至少四个活动副，和/或，连杆机构的构件之间及构件与机器人主体之间包括至少四个活动副，以使机器人主体相对于挂接件在预定平面内具有预定的活动自由度。

在第一种可能的实现方式中，预定的活动自由度为两个移动自由度，或者，一个转动自由度和两个移动自由度。

结合上述可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述机器人主体、所述连杆机构和所述挂接件之间共有至少四个活动副时，机器人主体上设置有第一铰接部和第二铰接部，连杆机构通过第一铰接部和第二铰接部与机器人主体连接。

结合上述可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，连杆机构中包括至少一个滑动副。

结合上述可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，连杆机构包括第一杆组和第二杆组，第一杆组分别与机器人主体的第一铰接部和挂接件铰接连接，第二杆组分别与第二铰接部和挂接件铰接连接。

结合上述可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，第一杆组通过两个杆件与挂接件之间形成两个不同轴的铰接连接，第二杆组通过两个杆件与挂接件之间形成两个不同轴的铰接连接。

结合上述可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，第一杆组中与挂接件铰接的两个杆件中的一个与第二杆组中与挂接件铰接的两个杆件中的一个之间为刚性连接，二者与挂接件之间的铰接连接同轴。

结合上述可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，第一杆组中与机器人主体连接的杆件上设置有三个第一铰接点，三个第一铰接点分别与机器人主体、第一杆组中其他杆件中的一者和挂接件连接；第二杆组中与机器人主体连接的杆件上设置有三个第二铰接点，三个第二铰接点分别与机器人主体、第二杆组中其他杆件中的一者和挂接件连接。

结合上述可能的实现方式，在第八种可能的实现方式中，第一杆组中设置有一个滑动副，与机器人主体连接的杆件与滑动副铰接；第二杆组中设置有一个滑动副，与机器人主体连接的杆件与滑动副铰接。

结合上述可能的实现方式，在第九种可能的实现方式中，第一杆组中，滑动副设置在两个与挂接件连接的杆件之间；第二杆组中，滑动副设置在两个与挂接件连接的杆件之间。