[发明专利]一种双关节机械鱼尾部推进机构及其工作方法

权利要求书

1.一种双关节机械鱼尾部推进机构，其特征在于：包括从前往后依次设置的固定支架、尾部摆动框架以及尾鳍，所述尾部摆动框架的上侧设有与固定支架水平铰接的前连杆A，所述前连杆A的前端与尾部摆动框架的前端水平铰接，尾部摆动框架的前端下部固联有前连杆B，所述前连杆B与固定支架的下端水平铰接；所述尾鳍的前端固联有后连杆，所述后连杆与尾部摆动框架的后端水平铰接，所述尾部摆动框架的内部从前往后依次设有前随动框和后随动框，所述前随动框的上端与前连杆A的后端水平铰接，前随动框的内部设有用以驱动前随动框做左右平移运动的前偏心轮，所述后随动框的上端与后连杆的前端水平铰接，后随动框的内部设有用以驱动后随动框做左右平移运动的后偏心轮，所述前偏心轮与后偏心轮经固联在尾部摆动框架前端的直流推进电机驱动旋转。

2.根据权利要求1所述的一种双关节机械鱼尾部推进机构，其特征在于：所述前随动框包括位于尾部摆动框架内部的矩形状前移动框体，所述前移动框体的顶部竖设有贯穿尾部摆动框顶部的前导杆，所述前导杆的顶部竖设有用以与前连杆A的后端水平铰接的铰接轴A；所述后随动框包括位于尾部摆动框架内部的矩形状后移动框体，所述后移动框体的顶部竖设有贯穿尾部摆动框顶部的后导杆，所述后导杆的顶部竖设有用以与后连杆的前端水平铰接的铰接轴B。

3.根据权利要求2所述的一种双关节机械鱼尾部推进机构，其特征在于：所述前偏心轮位于前移动框体的内部，前偏心轮与前移动框体的左右侧壁相切；所述后偏心轮位于后移动框体的内部，后偏心轮与后移动框体的左右侧壁相切。

4.根据权利要求1或3所述的一种双关节机械鱼尾部推进机构，其特征在于：所述前偏心轮与后偏心轮的相位角存在90°的相位差。

5.根据权利要求2所述的一种双关节机械鱼尾部推进机构，其特征在于：所述尾部摆动框架的顶面前端和底面前端分别设有用以与前移动框体滑动配合的前纵向滑槽，尾部摆动框架的顶面后端和底面后端分别设有用以与后移动框体滑动配合的后纵向滑槽。

6.根据权利要求2所述的一种双关节机械鱼尾部推进机构，其特征在于：所述尾部摆动框架的顶部前后两端分别设有纵向延伸的前长条孔和后长条孔；所述前导杆贯穿前长条孔并与前长条孔沿纵向滑动连接；所述后导杆贯穿后长条孔并与后长条孔沿纵向滑动连接。

7.根据权利要求2所述的一种双关节机械鱼尾部推进机构，其特征在于：所述尾部摆动框架的顶面前端固联有铰接轴C；所述前连杆A的前后两端分别设有U型铰接口A，所述铰接轴A和铰接轴C分别贯穿位于前后两侧的U型铰接口A，当尾部摆动框架左右摆转时，铰接轴A和铰接轴C均与U型铰接口A在水平面产生相对滑动。

8.根据权利要求2所述的一种双关节机械鱼尾部推进机构，其特征在于：所述后连杆呈倒L形，后连杆的竖直边与尾鳍相固联，后连杆的水平边中部与尾部摆动框架的顶面后端水平铰接，后连杆的水平边前端设有U型铰接口B，所述铰接轴B贯穿U型铰接口B，当尾部摆动框架左右摆转时，铰接轴B与U型铰接口B在水平面产生相对滑动。

9.根据权利要求1所述的一种双关节机械鱼尾部推进机构，其特征在于：所述固定支架呈卧式U型状，固定支架的上侧边后端与前连杆A的中部水平铰接，所述前连杆B的前端与固定支架的下侧边后端水平铰接。

10.一种双关节机械鱼尾部推进机构的工作方法，其特征在于：包括采用如权利要求1～9任一项所述的一种双关节机械鱼尾部推进机构，工作时：直流推进电机驱动前偏心轮和后偏心轮旋转，前偏心轮和后偏心轮分别带动前随动框和后随动框做左右平移运动，前随动框通过铰接轴A带动前连杆A绕着固定支架水平转动，前连杆A通过铰接轴C带动尾部摆动框架左右摆转，后随动框通过铰接轴B带动后连杆绕着尾部摆动框架水平转动，后连杆转动的同时带动尾鳍左右摆转。