[发明专利]一种具有缓冲和助推功能的腿足机器人足端设计

权利要求书

1.一种腿足机器人足端组件，包括腿部连接架(4)、导向式触地推杆(6)，以及缓冲装置；其特征在于，所述缓冲装置与所述腿部连接架(4)、导向式触地推杆(6)相连接，并且具有弹性工作阶段和刚性工作阶段；

其中，当所述腿足机器人足端组件与地面接触时，所述缓冲装置处于刚性工作阶段；当所述腿足机器人足端组件腾空时，所述缓冲装置处于由刚性转换为弹性工作阶段；在所述腿足机器人足端组件下落着地过程中，所述缓冲装置在地面反作用力的作用下由弹性工作阶段转换为刚性工作阶段；

其特征在于，所述缓冲装置包括：扭簧(1)、挂钩(2)、挂钩支架(3)、压簧(5)、触发弹簧(7)、钢丝绳(8)，以及转轴(9)；

所述挂钩支架(3)包括：

板状部；

第一筒状部，其位于所述板状部上侧，并限定出朝上的第一内孔；

第二筒状部，其位于所述板状部下侧，并限定出朝下的第二内孔；

第三筒状部，其贯穿所述板状部，并限定出中心孔；

第一限位轴肩，其位于所述第一筒状部的上端外缘。

2.根据权利要求1所述的腿足机器人足端组件，其特征在于，所述扭簧(1)的一端固定在所述挂钩支架(3)的板状部上，另一端与所述挂钩(2)的第一连接点连接，所述挂钩(2)通过所述转轴(9)连接在所述挂钩支架(3)的板状部上；所述挂钩(2)的第二连接点与所述钢丝绳(8)的一端连接；

所述的腿部连接架(4)具有第二限位轴肩、弹簧导向轴，以及挂钩台阶；所述腿部连接架(4)的上端用于连接机器人腿部。

3.根据权利要求2所述的腿足机器人足端组件，其特征在于，所述的压簧(5)安装在所述挂钩支架(3)的第一内孔中，同时与所述腿部连接架(4)下部的弹簧导向轴配合。

4.根据权利要求3所述的腿足机器人足端组件，其特征在于，所述的触发弹簧(7)安装在所述挂钩支架(3)的第二内孔中，其一端与所述第三筒状部贴合，另一端与所述导向式触地推杆(6)贴合。

5.根据权利要求4所述的腿足机器人足端组件，其特征在于，所述的压簧(5)两端分别与所述腿部连接架(4)的弹簧导向轴和挂钩支架(3)的第三筒状部贴合。

6.根据权利要求5所述的腿足机器人足端组件，其特征在于，所述的导向式触地推杆(6)包括中心轴、吊环和球状弹性体；所述吊环设置于所述中心轴的下端外侧，其用于与所述钢丝绳(8)的另一端连接；所述的球状弹性体安装在所述导向式触地推杆(6)的下端。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的腿足机器人足端组件，其特征在于，所述的扭簧(1)、挂钩(2)分别有两个，左右各分配一个，两个所述的扭簧(1)、挂钩(2)分别基本成对称分布。

8.一种腿足机器人，包括腿杆，以及根据权利要求1-7中任一项所述的腿足型机器人足端组件。