[发明专利]导航信息确定方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种导航信息确定方法，其特征在于，包括：

将在普通地图上规划生成的普通导航路径映射到高精地图上，得到高精导航路径；其中，依据普通导航路径中各子路径起始点与高精地图中路径之间的几何距离，从所述高精地图中确定每一子路径的至少一条候选高精路径，将所述候选高精路径上各个点反向映射回所述普通地图上，得到所述候选高精路径到所述普通地图中的各个映射点，根据各个映射点到普通导航路径中子路径的几何距离，确定所述候选高精路径到所述子路径的平均几何距离，根据所述平均几何距离确定高精地图中与普通导航路径最相似的路径，得到普通导航路径映射后的高精导航路径；其中，所述候选高精路径上各个点是从候选高精路径的起始点起，在所述候选高精路径上确定的；

依据所述高精导航路径以及所述高精导航路径的车道信息，确定变道信息；

依据车辆当前行驶位置以及所述变道信息，生成车辆变道导航信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将在普通地图上规划生成的普通导航路径映射到高精地图上，得到高精导航路径，包括：

依据所述普通地图与所述高精地图之间的映射关系，将所述普通导航路径中子路径的起始点映射到所述高精地图上；

依据所述起始点与所述高精地图中道路之间的几何距离，从所述高精地图中确定该子路径的至少一条候选高精路径；

将所述候选高精路径上的点投影到该子路径中，确定所述候选高精路径上的点与该子路径之间的几何距离；

依据所述候选高精路径上的点与该子路径之间的几何距离，从所述高精地图的所述候选高精路径中，确定与所述普通导航路径中该子路径对应的高精导航路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述高精导航路径以及所述高精导航路径的车道信息，确定变道信息，包括：

依据所述高精导航路径中的变道条件，以及所述高精导航路径的车道信息，确定变道路段；

依据所述变道路段所属的变道场景以及所述车道信息，确定所述变道路段的目标变道车道和可行驶车道；

依据车辆行驶速度，以及目标变道车道和可行驶车道之间的位置关系，确定可行驶车道的变道信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据车辆行驶速度，以及目标变道车道和可行驶车道之间的位置关系，确定可行驶车道的变道信息，包括：

依据车辆行驶速度关联的距离信息，确定可行驶车道的变道点；其中，所述变道点包括推荐变道点和最晚变道点；

依据可行驶车道与目标变道车道的位置关系，分别确定在可行驶车道的推荐变道点和最晚变道点上的变道方向和变道次数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述变道路段所属的变道场景为匝道驶入高速车道场景，则所述依据车辆行驶速度关联的距离信息，确定可行驶车道的变道点，包括：

将可行驶车道中匝道与加速车道的连接点，确定为所述可行驶车道的推荐变道点；

依据车辆行驶速度关联的第一晚点距离，将可行驶车道中距离加速车道消失点所述第一晚点距离的位置，确定为所述可行驶车道的最晚变道点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述将可行驶车道中匝道与加速车道的连接点，确定为所述可行驶车道的推荐变道点之后，还包括：

若所述可行驶车道中加速车道的长度小于所述第一晚点距离，则确定所述可行驶车道的最晚变道点与推荐变道点重叠。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述变道路段所属的变道场景为高速车道驶入匝道场景，则所述依据车辆行驶速度关联的距离信息，确定可行驶车道的变道点，包括：

依据目标变道车道中减速车道的结束位置、车辆行驶速度关联的第一预设步长、以及可行驶车道中高速车道与所述目标变道车道的相邻车道数量，确定可行驶车道的最晚变道点；

依据车辆行驶速度关联的第二晚点距离，将可行驶车道上距离所述最晚变道点第二晚点距离的位置，确定为所述可行驶车道的推荐变道点。