[发明专利]L3级自动驾驶系统道路驾驶数据采集、分析及上传方法

说明书

本发明涉及一种L3级自动驾驶系统道路驾驶数据采集、分析及上传方法，包括下列步骤：车端驾驶数据采集，包括驾驶数据的采集与同步及驾驶数据的编码与缓存；对采集到的车端驾驶数据进行在线数据分析，包括自动驾驶系统中间结果输出接口定义、目标匹配一致性检测、定位路标语义输出、极端车辆操作检测及人机决策一致性检测；数据通信，对车端驾驶数据做好上传准备；服务器端接收并存储车端驾驶数据。本发明满足L3级自动驾驶系统感知、定位及规划决策各模块的开发与验证需求；自动驾驶极端场景检测，大大降低数据记录与上传所占用带宽；可在线运行相应算法模块，最大化前端平台数据挖掘与验证，大大降低后处理数据筛选工作人力资源需求。

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶系统，尤其涉及一种L3级自动驾驶系统道路驾驶数据采集、分析及上传方法。

背景技术

智能化是如今汽车行业发展的重要趋势之一，预计2020年～2030年期间智能驾驶技术与系统将在世界范围内快速发展。自动驾驶系统按智能化程度由低到高分为L0～L5六个等级，其中L3级自动驾驶等级定义为允许相应系统在定义驾驶场景下替代驾驶员独立驾驶车辆，如在高速驾驶场景下减轻驾驶负担等。目前L1级和L2级高级辅助驾驶系统已在部分量产车型中落地，L3级自动驾驶系统目前则还处于原型开发阶段，还需大量的测试与验证工作。

相较于L1级和L2级辅助驾驶系统，L3级自动驾驶系统应用场景更复杂，开发与验证所需的驾驶数据量更大。机器学习的方法在L3级及以上的系统中应用更加广泛，因而对相应驾驶场景有效数据的需求也倍增。相较于L1级和L2级辅助驾驶系统，L3级自动驾驶系统的数据传输与运算量成倍增加。因此，在道路驾驶场景中提取L3级自动驾驶系统所需的有效数据对于此类系统的产业化落地具有重要的实际应用价值。实时上传L3自动驾驶系统运行场景数据即使在5G时代也并不可行，不仅需要大量的传输带宽，还需要后续大量人力对上述驾驶场景进行分类与校验。

现有车载数据记录系统，多以CAN总线数据记录为主，此类系统大多为车辆本地记录，且所需数据带宽与存储空间都非常有限，因而对自动驾驶系统的数据记录不具备参考意义。部分后装行车数据记录设备(运营以及商用车用)，可以记录多路视频流数据(车内以及车外)，并关联部分CAN总线车辆数据(车速等)以及GPS信息等。然而此类设备不具备或未利用前端算力，其所记录数据需经过大量后处理才可用于部分视觉系统开发与测试工作(离线开发模式)。

现有车载行车记录系统数据存储及传输方式存在如下缺点：(i)不能完整记录L3级及以上自动驾驶系统所需的开发与测试数据；(ii)会记录大量冗余、对系统开发与验证帮助不大的数据，消耗不必要的数据传输以及存储资源；(iii)需要消耗大量人力资源离线筛选提取有效数据，并只能对问题进行离线验证；(iv)后装设备与实际车载运算平台运算特性及能力有差异，无法在线迭代测试算法模块。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，提供一种L3级自动驾驶系统道路驾驶数据采集、分析及上传方法，其能达到如下目的：(i)满足L3级自动驾驶系统感知、定位及规划决策各模块的开发与验证需求；(ii)自动驾驶极端场景检测，大大降低数据记录与上传所占用带宽；(iii)可在线运行相应算法模块，最大化前端平台数据挖掘与验证，大大降低后处理数据筛选工作人力资源需求。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：本发明的L3级自动驾驶系统道路驾驶数据采集、分析及上传方法，包括下列步骤：

①车端驾驶数据采集；

②对采集到的车端驾驶数据进行在线数据分析；

③数据通信，对车端驾驶数据做好上传准备；

④服务器端接收并存储车端驾驶数据。