[发明专利]点云标注方法、装置及系统

说明书

本申请公开了一种点云标注方法、装置及系统，属于数据处理领域。所述方法包括：根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，根据当前帧点云和获取的N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态。如果目标对象处于静止状态，则根据当前帧点云和获取的N帧点云对目标对象进行标注；如果目标对象处于运动状态，则根据当前帧点云对目标对象进行标注。由于处于静止状态的目标对象在当前帧点云中的轮廓不够清晰，而处于运动状态的目标对象在当前帧点云中的轮廓比较清晰，因此，根据目标对象的不同状态，对目标对象进行标注，使得对当前帧点云中目标对象的标注更加高效，且准确度更高。

技术领域

本申请涉及数据处理领域，特别涉及一种点云标注方法、装置及系统。

背景技术

随着机器人和自动驾驶汽车等可移动设备的不断发展，为了使可移动设备能够在移动过程中自动对周围的物体和行人等对象进行识别，通常需要预先获取这些对象的数据样本使可移动设备进行机器训练学习。而在获取这些对象的数据样本时，通常需要先获取包含这些对象的点云，并对点云中的对象的类型和尺寸等信息进行标注，以得到点云中每个对象的标签。

目前，相关技术中提供了一种点云标注方法，包括：构建三维场景并在该三维场景中建立三维坐标系，将当前帧点云中每个三维点的坐标转换到该三维坐标系中。之后从该三维场景中确定当前待标注的目标对象的轮廓，根据目标对象的轮廓确定目标对象的类型，然后根据该类型对应的标注方式对目标对象进行标注。

然而，由于通常情况下，一帧点云中的三维点较为稀疏，所以当目标对象包含的三维点较为稀疏或者目标对象的尺寸较小时，确定目标对象的轮廓较为困难，从而根据目标对象的轮廓确定目标对象的类型的准确度较低，进而使得对目标对象的标注结果的准确度较低。

发明内容

本申请提供了一种点云标注方法、装置及系统，可以解决相关技术的当目标对象包含的三维点较为稀疏或者目标对象的尺寸较小时，确定目标对象的轮廓较为困难，从而导致对目标对象的标注结果的准确度较低的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种点云标注方法，所述方法包括：

根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，所述N为大于或等于1的整数；

根据所述当前帧点云和所述N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态；

如果所述目标对象处于静止状态，则根据所述当前帧点云和所述N帧点云对所述目标对象进行标注；

如果所述目标对象处于运动状态，则根据所述当前帧点云对所述目标对象进行标注。

可选地，所述根据所述当前帧点云和所述N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态，包括：

根据所述N帧点云中的点云数据，对所述当前帧点云进行稠密化处理；

根据稠密化处理后的当前帧点云，确定所述目标对象处于静止状态还是运动状态；

所述根据所述当前帧点云和所述N帧点云对所述目标对象进行标注，包括：

根据稠密化处理后的当前帧点云对所述目标对象进行标注。

可选地，所述根据所述N帧点云中的点云数据，对所述当前帧点云进行稠密化处理，包括：

将所述N帧点云中的所有点云数据或者部分点云数据投影到所述当前帧点云中，以对所述当前帧点云进行稠密化处理。

可选地，所述根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，包括：

获取当前已采集到的多帧点云中每帧点云的采集时间以及所述当前帧点云的采集时间；