[发明专利]一种移动车平面内定位的方法及系统

说明书

本发明公开了一种移动车平面内定位的方法及系统，移动车平面内定位的方法，包括(1)标定步骤和(2)识别步骤；(1)标定步骤，用于确定各标定点到移动车上相机的实际位置与图像中像素点位置的映射关系；(2)识别步骤，用于确定移动车的具体位置。该移动车平面内定位的方法及系统定位精度高，易于实施。

技术领域

本发明涉及一种移动车平面内定位的方法及系统。

背景技术

目前比较通用的室内定位技术有WiFi室内定位技术、蓝牙室内定位技术、RFID室内定位技术、红外室内定位技术、超声波室内定位技术等。

WiFi室内定位可以实现复杂的大范围定位，但精度只能达到2米左右，无法实现精准定位；蓝牙室内定位目前也是相对比较成熟的技术，但定位精度最高也只可达亚米级，受噪声信号干扰大且蓝牙器件和设备的价格比较昂贵；RFID室内定位可达到厘米级定位精度，但不具有通信能力，不便于整合到其他系统之中；红外室内定位精度相对较高，但由于红外只能视距传播，穿透性极差，且红外定位的布局比较复杂；超声波室内定位整体定位精度较高，结构简单，但超声波受多径效应和非视距传播影响很大，且需要大量的基础硬件设施，成本较高。因此，有必要设计一种移动车平面内定位的方法及系统。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种移动车平面内定位的方法及系统，该移动车平面内定位的方法及系统定位精度高，易于实施。

发明的技术解决方案如下：

一种移动车平面内定位的方法，包括(1)标定步骤和(2)识别步骤；

(1)标定步骤，用于确定各标定点到移动车上相机的实际位置与图像中像素点位置的映射关系；

(2)识别步骤，用于确定移动车的具体位置；

所述的识别步骤包括以下步骤：

步骤21：在平面场地中设置至少1个位置标签，每一个位置标签具有3个定位点P1、P2和P3；确定每一个位置标签中的P1和P2在世界坐标系下的坐标；

p3在计算中无实际意义，但是可以用于识别标签id。比如拍摄的标签图像并非一个正方形，则需要通过P1-P3对标签进行拉伸变形，使得标签变成一个正方形。而且，在极端情况摄像头读不到一个完整的标签的话p3可以作为一个等价于p1或p2的定位点使用。

步骤22：移动车获取包含至少包含一个位置标签的图像，选定一个位置标签；从而计算出该位置标签中点P1和P2在移动车坐标系下的坐标；

步骤23：通过坐标变换，计算出移动车在世界坐标系下的坐标，实现移动车定位。

所述的标定步骤涉及的标定板分为两个区域：移动车位置区域、黑色标定网格区域；标定时移动车被固定在移动车位置区域，在网格区域中央有一个主格点，主定位格点的尺寸大于其余格点；

移动车上的相机获取网格区域的图像；

对于图像上任意一点P(p_x,p_y)，找到一个四边形使得该点落在四边形的内部，该四边形的四个顶点在图像中的像素坐标为：

A(pa_x,pa_y),B(pb_x,pb_y),C(pc_x,pc_y),D(pd_x,pd_y)

且相对应的网格点坐标为：

A(m,n),B(m+1,n),C(m+1,n-1),D(m,n-1)

则P(p_x,p_y)对应的网格点坐标为：