[发明专利]一种轮式移动机器人编队的神经网络自适应控制方法

权利要求书

1.一种轮式移动机器人编队的神经网络自适应控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、获取编队误差e，e＝[l_e,ψ_e]^T＝[l-l^d,ψ-ψ^d]^T，其中，l_e为领航机器人和跟随机器人的距离误差，l为领航机器人和跟随机器人的当前距离，l^d为领航机器人和跟随机器人的期望距离，ψ_e为领航机器人和跟随机器人的角度误差，ψ为领航机器人和跟随机器人的当前角度，ψ^d为领航机器人和跟随机器人的期望角度；

然后，更新及且其各自的更新率为：

其中k₂,k₃,k₄,k₅＞0是控制参数，sgn(·)为符号函数，为φ^*的估计值，φ^*是一个有界的最优常值向量；S'_ζ和S'_δ是S(z,ζ,δ)分别对ζ和δ的微分，有

其中z＝[l,ψ]^T；

S2、基于公式计算跟随机器人控制量，其中，f和g为计算参数，v₁表示领航机器人线速度，ω₁表示领航机器人角速度，d表示机器人后轴到前端的距离，γ＝θ_e+ψ，θ_e＝θ₁-θ₂，θ₁表示领航机器人的方向角，θ₂表示跟随机器人的方向角，k₁为控制参数，及均为估计参数；

S3、基于跟随机器人控制量控制跟随机器人；

S4、返回步骤S1并循环执行步骤S1至S3直到控制过程结束。