[发明专利]一种基于回声流的三维防撞方法在审
| 申请号： | 201910450398.1 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110119492A | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 王俊雄;杨长生 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06F17/13 | 分类号： | G06F17/13;G06N3/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 回声 计算系统 障碍物 防撞 航向 三维 避免碰撞 复杂环境 设置系统 应用提供 蝙蝠 避障 导数 求导 投影 模仿 研究 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于回声流的三维防撞方法，其特征在于，包括：
计算系统航向到障碍物的距离范围公式；
计算系统速度沿航向上的投影；
计算系统回声流方程；
对系统回声流方程求导，设置系统回声流方程导数则系统在障碍物前停止，可以避免与障碍物发生碰撞。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算系统航向到障碍物的距离范围公式、计算系统速度沿航向上的投影，包括：
通过正余弦定理、三角变换等，计算在图示三维坐标系中，航向角θ2与的距离范围公式系统速度沿航向上的投影
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计计算系统回声流方程，包括：
在计算出了系统航向到障碍物的距离范围、系统速度沿航向上的投影公式的基础上，回声流方程可描述为
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对系统回声流方程求导，设置系统回声流方程导数则系统在障碍物前停止，可以避免与障碍物发生碰撞，包括：
取不同值的情况为：如果则系统在障碍物前停止；如果那么系统就会在障碍物的位置停止；如果系统与障碍物发生碰撞。因此，设置可以避免碰撞。
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