[发明专利]一种驱动机构

权利要求书

1.一种第一连杆、第二连杆、控制单元和驱动机构的组件，所述组件包括：

第一连杆；

第二连杆；

控制单元；和

驱动机构，所述驱动机构使第一连杆和第二连杆相对旋转，所述驱动机构包括：

马达，所述马达具有马达旋转轴；

减速齿轮，所述减速齿轮具有通过所述马达的驱动来旋转的输入轴，并且构造成将所述马达的驱动减速地传递到所述第二连杆；以及

扭矩传感器，所述扭矩传感器包括构造成通过所述第二连杆的旋转来变形的结构并且包括中空部分，其中所述扭矩传感器布置在所述减速齿轮和所述第一连杆之间，以及其中所述输入轴穿透所述扭矩传感器的中空部分，

其中，所述控制单元获取由所述扭矩传感器检测的第一扭矩值，

其中，所述控制单元计算通过由所述第二连杆的旋转引起的所述输入轴的旋转而施加到所述输入轴的第二扭矩值，和

其中，所述控制单元基于所述第一扭矩值和所述第二扭矩值获取第三扭矩值。

2.根据权利要求1所述的组件，

其中，所述输入轴布置成被所述结构围绕。

3.根据权利要求1所述的组件，其中：

所述第一连杆包括第一臂框架；

所述第二连杆包括第二臂框架；以及

所述驱动机构包括传动机构，所述传动机构构造成将所述马达旋转轴的驱动传递到所述输入轴，

所述传动机构设置在隔着所述第一臂框架与所述扭矩传感器和所述马达的所在侧相对的一侧上。

4.根据权利要求1所述的组件，其中，

所述第一连杆包括第一臂框架；

所述第二连杆包括第二臂框架；

所述结构布置在所述减速齿轮和所述第一连杆之间，和

所述马达固定到所述第一臂框架。

5.根据权利要求1所述的组件，

其中，所述结构包括：第一构件，所述第一构件围绕第一中空部分；第二构件，所述第二构件围绕第二中空部分；以及联接构件，所述联接构件构造成将所述第一构件和所述第二构件以相对可移动的方式联接在一起，以及

其中，所述第一构件连接到所述减速齿轮，所述第二构件连接到所述第一连杆，所述输入轴位于所述第一中空部分和所述第二中空部分中。

6.根据权利要求1所述的组件，其中，所述扭矩传感器包括固定到所述结构的编码器，所述第一扭矩值是从所述编码器输出的值，并且所述控制单元通过将第一扭矩值和第二扭矩值相加来获取第三扭矩值。

7.根据权利要求1所述的组件，其中：

所述结构布置在所述减速齿轮和所述第一连杆之间，并且

所述减速齿轮包括连接到所述第二连杆的输出轴。

8.根据权利要求1所述的组件，其中，所述减速齿轮经由所述结构连接到所述第一连杆。

9.根据权利要求1所述的组件，

其中，所述马达包括构造成检测所述马达旋转轴的位置的位置检测单元，并且包括构造成检测由所述马达旋转轴的旋转产生的电流的电流检测单元，

其中，所述控制单元包括参数存储单元，所述参数存储单元构造成用于存储所述马达的惯性信息、传动机构的惯性信息、所述减速齿轮的惯性信息和所述传动机构的传动效率的值，以及

其中，所述控制单元构造成从所述位置检测单元和所述电流检测单元的检测值、所述马达旋转轴的旋转的加速度值、所述马达的惯性信息、所述传动机构的惯性信息、所述减速齿轮的惯性信息和所述传动机构的传动效率的值获取第二扭矩值。

10.一种机器人系统，所述机器人系统包括根据权利要求1至9中任一项所述的系统，其中，所述第一连杆、所述第二连杆和所述驱动机构位于机器人臂中。