[发明专利]基于3D激光雷达的多车道自由流车辆匹配方法及系统

说明书

本发明提供了一种基于3D激光雷达的多车道自由流车辆匹配方法及系统，其中，上述方法包括：通过设置在多车道自由流系统中的3D激光雷达车辆检测模块采集多车道自由流系统的检测区域内的待匹配车辆的点云数据；根据所述点云数据确定所述待匹配车辆的轨迹信息，并将所述轨迹信息上传至所述多车道自由流系统中的综合控制模块，其中，所述综合控制模块根据以下至少之一确定所述轨迹信息所对应的车辆，所述天线交易信息所对应的车辆，以及对所述待匹配车辆进行抓拍所得到的抓拍车辆信息所对应的车辆是否为同一车辆：获取的所述轨迹信息、所述待匹配车辆的天线交易信息、所述抓拍车辆信息。

技术领域

本发明涉及激光雷达领域，具体而言，涉及一种基于3D激光雷达的多车道自由流车辆匹配方法及系统。

背景技术

多车道自由流技术，是一种基于车路通信的信息交互系统，旨在解决道路交通拥堵的有效技术手段，它提供了一种不限速度、不限车道、快速的不停车收费技术。但多车道自由流技术需要解决的一个关键问题是路测单元RSU天线与车载OBU的交易信息与抓拍信息的匹配，交易信息与抓拍信息的正确匹配一方面能够提供车载OBU正常完成的收费信息，另一方面能够提供车载OBU交易异常或无车载OBU车辆逃费的情况。关于多车道自由流技术目前已经有了一些技术手段来解决车辆定位及匹配的问题。

相关技术中提出了由多个单线激光或一个多线激光定位车辆位置的系统，还提出解决车辆定位和抓拍信息匹配的方法，该方法采用线激光在定位车辆位置，但定位的车辆位置不具有连续性的特点，车载OBU位置与激光定位车辆位置匹配通过设置多重阈值完成。相关技术中还采用了激光获取车辆位置与RSU天线获取的车载OBU位置进行匹配，该方法只提供一条光幕检测车辆，其车辆位置的准确性或车辆位置的变化不能精确的捕获，在逻辑匹配过程中就比较复杂。相关技术中还提供了多车道自由流中采用激光触发抓拍相机抓拍车辆图片的方法，主要叙述了抓拍图片的方法，其采用的激光实质上也是单线或光幕激光，无法准确实时跟踪定位车辆位置。

针对相关技术中，无法准确高效的对车辆交易信息和车辆的抓拍信息进行匹配等问题，尚未提出有效的技术方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于3D激光雷达的多车道自由流车辆匹配方法及系统，以至少解决相关技术中由于激光雷达坐标系与参考平面坐标系出现偏差进而导致激光雷达测量的数据有误等问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种基于3D激光雷达的多车道自由流车辆匹配方法，包括：通过设置在多车道自由流系统中的3D激光雷达车辆检测模块采集多车道自由流系统的检测区域内的待匹配车辆的点云数据；根据所述点云数据确定所述待匹配车辆的轨迹信息，并将所述轨迹信息上传至所述多车道自由流系统中的综合控制模块，其中，所述综合控制模块根据以下至少之一确定所述轨迹信息所对应的车辆，所述天线交易信息所对应的车辆，以及对所述待匹配车辆进行抓拍所得到的抓拍车辆信息所对应的车辆是否为同一车辆：获取的所述轨迹信息、所述待匹配车辆的天线交易信息、所述抓拍车辆信息。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种基于3D激光雷达的多车道自由流车辆匹配方法，包括：获取通过待匹配车辆的点云数据集合所确定的所述待匹配车辆的轨迹信息，其中，所述点云数据集合为设置在多车道自由流系统中的3D激光雷达车辆检测模块在多车道自由流系统的检测区域内采集的；获取所述待匹配车辆的天线交易信息和所述多车道自由流系统的抓拍模块对所述待匹配车辆进行抓拍所得到的抓拍车辆信息；通过比对所述轨迹信息，所述天线交易信息和所述抓拍车辆信息以确定所述轨迹信息所对应的车辆，所述天线交易信息所对应的车辆，以及所述抓拍车辆信息所对应的车辆是否为同一车辆。