[发明专利]带叶树木的安全防护策略获取方法、装置与电子设备

权利要求书

1.一种带叶树木的安全防护策略获取方法，其特征在于，包括：

获取带叶树木在多个视角下的地面激光雷达数据和彩色图像数据，并基于所述地面激光雷达数据，分割出所述带叶树木的点云数据；

从各视角下的所述彩色图像数据中提取枝干图像，并通过对所述枝干图像的R、G、B颜色分量进行拟合直线，确定对所述带叶树木的枝干分割判别条件；

基于所述枝干分割判别条件，从所述带叶树木的点云数据中分割出树木枝干的颜色数据，以分割出所述颜色数据对应的树木枝干点云数据，并基于所述树木枝干点云数据，构建所述带叶树木的枝干三维模型；

基于所述枝干三维模型，对所述带叶树木进行动力学计算和分析，以确定针对所述带叶树木的安全防护策略；

所述通过对所述枝干图像的R、G、B颜色分量进行拟合直线，确定对所述带叶树木的枝干分割判别条件的步骤具体包括：

提取各所述枝干图像的所述R、G、B颜色分量，并分别对所述R、G、B颜色分量按下式拟合G-R直线和G-B直线：

G-R直线：G_color1(R_color)＝k₁R_color+c₁；

G-B直线：G_color2(B_color)＝k₂B_color+c₂；

式中，k₁、k₂分别为拟合G-R直线、G-B直线的斜率，c₁、c₂分别为拟合G-R直线、G-B直线的常数项，R_color、G_colori、B_color分别为所述枝干图像的R、G、B颜色分量，i＝1,2；按给定计算公式，分别计算所述G-R直线的第一决定系数和所述G-B直线的第二决定系数，并通过比较所述第一决定系数和所述第二决定系数，确定所述G-R直线或者所述G-B直线的斜率作为分割系数；基于所述分割系数，确定所述枝干分割判别条件。

2.根据权利要求1所述的带叶树木的安全防护策略获取方法，其特征在于，所述通过对所述枝干图像的R、G、B颜色分量进行拟合直线，确定对所述带叶树木的枝干分割判别条件的步骤具体包括：

提取各所述枝干图像的所述R、G、B颜色分量，并对所述R、G、B颜色分量按下式拟合G-R直线：

G_color(R_color)＝k₁R_color+c₁；

或者，对所述R、G、B颜色分量按下式拟合G-B直线：

G_color(B_color)＝k₂B_color+c₂；

式中，k₁、k₂分别为拟合G-R直线、G-B直线的斜率，c₁、c₂分别为拟合G-R直线、G-B直线的常数项，R_color、G_color、B_color分别为所述枝干图像的R、G、B颜色分量；

相应的，根据拟合的所述G-R直线获取斜率k₁，或者，根据拟合的所述G-B直线获取斜率k₂，并相应的根据所述斜率k₁，或者，所述斜率k₂，结合所述带叶树木的点云数据，确定所述枝干分割判别条件。

3.根据权利要求2所述的带叶树木的安全防护策略获取方法，其特征在于，具体根据如下计算公式，计算所述第一决定系数和所述第二决定系数：

式中，R_i²表示所述第一决定系数或所述第二决定系数，i＝1,2，G_colorij表示所述枝干图像的G颜色分量观测值，表示所述观测值的平均值，表示根据所述G-R直线或者所述G-B直线估计的G颜色分量值，i＝1,2，n表示所述枝干图像的像素数。