[发明专利]一种场景地图构建方法及装置、场景地图导航方法及装置

说明书

本发明公开了一种场景地图构建方法、装置及场景地图导航方法、装置，包括：获取待测区域中的子场景数据；获取所述子场景数据中的特征位置信息；根据所述特征位置信息对所述子场景数据进行匹配处理，得到场景地图。本发明通过获取不同子场景的子场景数据进而分别构建，当个别子场景的子场景数据出现较大误差时，仅需将误差较大的子场景中的子场景数据进行重新获取即可，所需修正的数据量较小，提高了构建场景地图的效率。

技术领域

本发明涉及即时定位与地图构建技术，尤其涉及一种场景地图构建方法及装置、场景地图导航方法及装置。

背景技术

随着社会的日益发展，激光SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建)技术已经越来越多的应用在虚拟现实、无人机、机器人等多个领域。激光SLAM技术主要依靠激光雷达检测场景内的环境数据，进而完成地图构建过程。现有的激光SLAM技术，在应用于对具体场景进行地图构建时，通常需要由移动终端对场景内的所有位置进行全面扫描，进而形成场景内的整体地图。

然而，在场景空间较大时，由于移动终端在构建地图时是对场景空间整体进行地图构建，因此，当地图中出现较大误差或场景内布局发生变化需要对地图进行更新时，需要对地图整体进行更新，需要的时间过长。

发明内容

本发明提供一种场景地图构建方法，包括：获取待测区域中的子场景数据；获取所述子场景数据中的特征位置信息；根据所述特征位置信息对所述子场景数据进行匹配处理，得到场景地图。

在一可实施方式中，所述获取待测区域中的子场景数据，包括：确定子场景中的子原点坐标；在所述子原点坐标位置，利用非接触测量方式测量获得所述子场景数据。在一可实施方式中，获取所述子场景数据中的特征位置信息具体包括：获取所述子场景数据中的出入口信息，所述出入口信息即作为所述特征位置信息，所述出入口信息包括出入口命名或出入口位置。

在一可实施方式中，所述获取待测区域中的子场景数据，包括：获取待测区域中子场景的原始数据；对所述子场景的原始数据进行二维栅格化处理及准确性验证处理，得到子场景数据。

本发明另一方面提供一种场景地图的导航方法，包括：获取场景地图，所述场景地图是由多个子场景数据进行匹配处理得到的；获取起始点数据及目标点数据；根据所述起始点数据及所述目标点数据，在所述场景地图中提取场景子路径；以所述场景子路径为参照进行移动。

在一可实施方式中，所述在场景地图中提取场景子路径包括：提取候选子场景，所述候选子场景为从起始点数据到目标点数据需要经过的子场景；根据所述候选子场景的所述子场景数据绘制场景子路径。

在一可实施方式中，所述获取所述场景地图包括：获取待测区域中多个子场景的原始数据；对多个子场景的原始数据进行二维栅格化处理及准确性验证处理得到所述子场景数据。

在一可实施方式中，所述获取待测区域中的多个子场景的原始数据的方法包括手动获取及自动获取中任一种。

本发明另一方面提供一种场景地图构建装置，包括：第一获取单元，用于获取待测区域中的子场景数据；第二获取单元，用于获取所述子场景数据中的特征位置信息；匹配单元，用于根据所述特征位置信息对所述子场景数据进行匹配处理，得到场景地图。

本发明另一方面提供一种场景地图的导航装置，包括：场景地图构建单元，用于获取所述场景地图，所述场景地图是由多个子场景数据进行匹配处理得到；起止点获取单元，用于获取起始点数据及目标点数据；路径形成单元，用于根据所述起始点数据及所述目标点数据，在所述场景地图中提取场景子路径；移动控制单元，用于控制导航装置以所述场景子路径为参照进行移动。