[发明专利]地面标志的识别方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种地面标志的识别方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取预先经过标定的点云数据以及图像数据；在图像数据中获取对地面标志的第一识别结果数据；根据图像数据与点云数据之间的投影矩阵确定第一识别结果数据中各数据点的反投影方向，并根据反投影方向将第一识别结果数据反投影至点云数据中得到反投影结果数据；将反投影结果数据与点云数据对地面标志的第二识别结果数据进行融合，并根据融合结果在点云数据中标注地面标志的属性信息。上述技术方案，能够充分利用两种数据的优势来实现地面标志的检测，还能避免由于图像拍摄过程存在的透视问题而引起的地面标志识别错误，提高了地面标志检测及识别的效率及准确率。

技术领域

本发明实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种地面标志的识别方法、装置、设备及介质。

背景技术

高精度地图是实现自动驾驶的关键所在，能精确表达交通标志、地面标志、车道线、信号灯等上百种目标，以及道路坡度、曲率等准确的数据信息。针对高精度地图进行数据采集时，需要同时采集激光雷达点云数据和图像数据。

现有技术中，基于点云的地面标志检测及识别的主要采用以下方案来实现：

地面标志检测：利用点云反射率进行地面标志的检测，高反射率区域通常为地面标志，具体可以采用机器学习的方式，结合点云的空间位置信息与反射率信息来实现对地面标志的检测。此检测方法的缺陷在于：点云数据中记录地图要素的空间位置信息和反射率信息，但是，在数据采集过程中，容易受环境的影响难以完成要素的检测，例如在扬尘天气下，会造成反射率异常的情况。

地面标志识别：自动化作业工程中，通常难以利用点云的空间分布来识别地面标志，基本采用人工查看相应图像数据来实现对点云地面标志的赋值。此识别方法的缺陷在于：利用点云数据进行地面标志检测，通常仅能得到点云空间位置和反射率信息，难以获取地面标志的属性信息，例如地面限速值、颜色等，需要采用人工作业的方式，基于对应的图像数据为点云检测结果赋值，效率低下。

发明内容

本发明实施例提供一种地面标志的识别方法、装置、设备及介质，以实现点云数据和图像数据的自动融合，提高地面标志检测及识别的效率，以及地面标志检测及识别的准确率。

第一方面，本发明实施例提供了一种地面标志的识别方法，包括：

获取预先经过标定的点云数据以及图像数据；

在所述图像数据中获取对地面标志的第一识别结果数据；

根据所述图像数据与所述点云数据之间的投影矩阵，确定所述第一识别结果数据中各数据点的反投影方向，并根据所述反投影方向将所述第一识别结果数据反投影至所述点云数据中，得到反投影结果数据；

将所述反投影结果数据与所述点云数据对地面标志的第二识别结果数据进行融合，并根据融合结果在所述点云数据中标注所述地面标志的属性信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种地面标志的识别装置，包括：

标定数据获取模块，用于获取预先经过标定的点云数据以及图像数据；

第一识别结果数据获取模块，用于在所述图像数据中获取对地面标志的第一识别结果数据；

数据反投影模块，用于根据所述图像数据与所述点云数据之间的投影矩阵，确定所述第一识别结果数据中各数据点的反投影方向，并根据所述反投影方向将所述第一识别结果数据反投影至所述点云数据中，得到反投影结果数据；

属性标注模块，用于将所述反投影结果数据与所述点云数据对地面标志的第二识别结果数据进行融合，并根据融合结果在所述点云数据中标注所述地面标志的属性信息。