[发明专利]室内物体的检测方法、装置、电子设备与存储介质

权利要求书

1.一种室内物体的检测方法，其特征在于，包括：

获取室内的点云数据；

根据所述点云数据，确定用于将所述点云数据的坐标系Z轴旋转到与所述室内的地面垂直的旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵，将所述点云数据进行旋转；

根据旋转后的点云数据，检测所述室内的物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据旋转后的点云数据，检测所述室内的物体，包括：

根据旋转后的点云数据，获取至少三个顶点的点云数据，所述至少三个顶点不共面；

根据所述至少三个顶点的点云数据，确定立方体，所述立方体的顶点包括所述至少三个顶点；

根据所述立方体为物体的外接立方体，将所述立方体框内的物体检测为所述室内的物体。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述旋转矩阵的逆矩阵，将所述物体的所述外接立方体进行旋转。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述物体为货架，根据货架的标准尺寸，将所述外接立方体划分为多个置物区域。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据旋转后的点云数据，获取所述至少三个顶点的点云数据，包括：

显示所述旋转后的点云数据的图像；

根据用户的顶点选择操作，获取所述至少三个角点的点云数据；

所述顶点选择操作是用户基于所述图像输入的，且用于选择所述至少三个角点。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定用于将所述点云数据的坐标系Z轴旋转到与所述室内的地面垂直的旋转矩阵，包括：

根据所述点云数据，创建所述室内的地面方程；

根据所述室内的地面方程，确定所述室内的地面与所述点云数据的坐标系Z轴的夹角；

根据所述夹角，确定用于将所述点云数据的坐标系Z轴旋转到与所述室内的地面垂直的旋转矩阵。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述室内的地面方程，确定所述室内的地面与所述点云数据的坐标系Z轴的夹角，包括：

根据所述室内的地面方程，确定所述室内的地面的法向量；

根据所述法向量，确定所述室内的地面与所述点云数据的坐标系Z轴的夹角。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述夹角，确定用于将所述点云数据的坐标系Z轴旋转到与地面垂直的旋转矩阵，包括：

根据所述夹角，确定用于将所述点云数据的坐标系Z轴旋转到与地面垂直的旋转角；

根据所述旋转角，确定所述旋转矩阵。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，创建所述室内的地面方程，包括：

从所述室内的点云数据中获取所述室内地面的点云数据；

根据所述室内地面的点云数据，创建所述室内的地面方程。

10.一种室内物体的检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取室内的点云数据；

确定模块，用于根据所述点云数据，确定用于将所述点云数据的坐标系Z轴旋转到与室内的地面垂直的旋转矩阵；

旋转模块，用于根据所述旋转矩阵，将所述点云数据进行旋转；

检测模块，用于根据旋转后的点云数据，检测所述室内的物体。

11.一种电子设备，其特征在于，包括；

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求1-9中任一项所述的室内物体的检测方法。

12.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的室内物体的检测方法。