[发明专利]一种校正方法和装置

权利要求书

1.一种校正方法，其特征在于，包括：

获取机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系；

获取在追踪设备坐标系下的手术器械的预定的目标空间位置，其中，机械臂和手术器械之间通过机械臂法兰环相互连接；

根据所述机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系和所述手术器械的预定的目标空间位置，计算出当所述手术器械位于所述目标空间位置时，所述机械臂法兰环坐标系与机械臂坐标系之间的目标空间变换关系；

根据所述机械臂法兰环坐标系与所述机械臂坐标系之间的目标空间变换关系，确定所述机械臂坐标系下的机械臂法兰环的位置参数，从而将所述手术器械移动到所述目标空间位置；

其中，所述获取在追踪设备坐标系下的手术器械的预定的目标空间位置，包括：

获取所述追踪设备坐标系下的两个预定点的空间位置；

预先设置所述手术器械在目标空间位置时与所述追踪设备的旋转关系和平移关系；

通过所述追踪设备坐标系下的两个预定点的空间位置以及所述手术器械在目标空间位置时与所述追踪设备的旋转关系和平移关系确定所述手术器械在追踪设备坐标系下的目标空间位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系之前，还包括：

获取机械臂坐标系与追踪设备坐标系的旋转关系，计算机械臂法兰环坐标系与标记物坐标系的平移关系；其中，所述标记物在所述机械臂的带动下进行移动；

根据所述机械臂法兰环坐标系与标记物坐标系的平移关系和所述机械臂坐标系和所述机械臂法兰环坐标系的空间变换关系，计算出所述标记物在机械臂坐标系下的空间坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系，包括：

获取所述标记物在追踪设备坐标系下的N个空间坐标，和所述标记物在机械臂坐标系下相对应的N个空间坐标，其中，N为大于或等于3的正整数；

根据所述标记物在追踪设备坐标系下的N个空间坐标和所述标记物在机械臂坐标系下的N个空间坐标，计算出所述机械臂坐标系与所述追踪设备坐标系的空间变换关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在追踪设备坐标系下的手术器械的预定的目标空间位置之前，还包括：根据手术器械以及标记物的设计参数计算出所述手术器械和所述标记物的空间变换关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系和所述手术器械在追踪设备下的预定的目标空间位置，计算出当所述手术器械位于所述目标空间位置时，所述机械臂法兰环坐标系与机械臂坐标系之间的目标空间变换关系，包括：

根据所述手术器械在追踪设备坐标系下的目标空间位置、所述机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系、所述手术器械和标记物的空间变换关系，计算所述机械臂法兰环坐标系与所述机械臂坐标系的目标空间变换关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述空间变换关系包括平移关系，平移关系包括对应的坐标系下的位置参数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述手术器械移动到相应的空间位置后，还包括：

判断所述手术器械在所述机械臂法兰环坐标系下的当前空间变换关系与所述目标空间变换关系是否一致；

若两者一致，则确定所述手术器械已经移动到所述目标空间位置。