[发明专利]桥梁处船舶防撞雷达监测识别方法

权利要求书

1.一种桥梁处船舶防撞雷达监测识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收雷达采集的原始回波数据；

通过接收的原始回波数据，获取多个水上运动目标的像素点；

将雷达得到的多个水上运动目标形成的一簇像素点通过K均值聚类算法或者模糊聚类算法聚类为一个整体目标，获得各个整体目标的尺寸参数；设定尺寸参数门限，若整体目标的尺寸参数超过尺寸参数门限则确定为危险目标；

所述整体目标的尺寸参数包括整体目标的长度L；根据公式计算得到整体目标的长度L，其中，和分别为雷达分别与整体目标对应的所有水上运动目标的直线距离和方位角，j＝1,2,3……n，n为正整数；和分别为整体目标的距离散布范围和角度散布范围；

通过跟踪危险目标得到危险目标的运动轨迹信息并实时监测，根据危险目标的运动轨迹信息进行风险判别和防撞预警。

2.如权利要求1所述的桥梁处船舶防撞雷达监测识别方法，其特征在于：通过接收的原始回波数据，获取多个水上运动目标，包括以下步骤：

通过接收的原始回波数据，生成静止散射图像和动态目标图像；

通过静止散射图像确定河岸线或者海岸线信息，通过河岸线或者海岸线信息，从动态目标图像中筛选出水上运动目标。

3.如权利要求2所述的桥梁处船舶防撞雷达监测识别方法，其特征在于，通过静止散射图像确定河岸线或者海岸线信息，包括，对比静止散射图像的亮度，将静止散射图像的阴暗区域划分为水域，将静止散射图像的高亮区域划分为岸域，以水域与岸域的分界线作为河岸线或者海岸线。

4.如权利要求1所述的桥梁处船舶防撞雷达监测识别方法，其特征在于，根据危险目标的运动轨迹信息进行风险判别和防撞预警，具体包括：

根据一危险目标的运动轨迹信息，判断该危险目标是否偏航，若否，则记录该危险目标的航行轨迹；

若是，则结合该危险目标的动轨迹信息和桥墩的位置，判断在预设时间T内是否有发生碰撞的风险，若否，则继续监测并记录航行轨迹；若是，则启动防撞预警处理预案，并对其航行轨迹进行记录取证。

5.如权利要求4所述的桥梁处船舶防撞雷达监测识别方法，其特征在于，根据一危险目标的运动轨迹信息，确定该危险目标是否偏航，包括以下步骤：

以雷达位置为零坐标设平面直角坐标系，设置水面上的各个航标灯的位置坐标为根据航标灯的位置确定正常航行区域A_ch；

跟踪危险目标，获取k时刻危险目标的坐标其中

根据k时刻危险目标坐标判断是否属于A_ch，若是则为非危险目标，若否则为危险目标。

6.如权利要求5所述的桥梁处船舶防撞雷达监测识别方法，其特征在于，结合该危险目标的动轨迹信息和桥墩的位置，判断在预设时间T内是否有发生碰撞的风险，包括以下步骤：

设置桥墩信息为桥墩到整体目标的最小距离为R_G，跟踪危险目标，获取危险目标的轨迹方向信息和轨迹速度

在预设时间T内，判断是否大于R_G，若大于或者等于则无风险，若小于则有风险。