[发明专利]一种三维激光异物侵限监测方法及系统

权利要求书

1.一种三维激光异物侵限监测方法，其特征在于，包括：

步骤一：基于三维数据采集装置采集三维监测区域内的激光数据；所述三维数据采集装置包括安装有三维激光传感器的双轴稳定云台，所述双轴稳定云台可使所述三维激光传感器在偏航、俯仰两个自由度中作旋转运动；

步骤二：对所述激光数据进行建模，并结合图像深度学习方法过滤干扰信息；所述干扰信息包括人员、车辆、漂浮物中的一种或多种；

步骤三：基于过滤后的建模数据进行异物侵限判断，当判定发生异物侵限时，控制所述双轴稳定云台使所述三维激光传感器作偏航运动，通过水平扫描方式，对异物进行追踪定位；

步骤四：在异物定位后，控制所述双轴稳定云台使所述三维激光传感器作俯仰运动，通过垂直扫描方式，对重点监控区域点云进行精密扫描；

步骤五：根据精细扫描结果，自动识别异物的三维信息，并发出报警信息；

其中，所述步骤五还包括：

判断所述异物的类型，并根据判断结果对所述报警信息进行修正；

对监测区域内的现场人员及其行为状态进行识别，得到人员识别结果；

将所述异物侵限判断结果与所述人员识别结果进行信息融合，生成综合报警信息。

2.根据权利要求1所述的三维激光异物侵限监测方法，其特征在于，在所述步骤五之后还包括：

步骤六：根据所述报警信息进行数据统计分析和/或历史追溯。

3.根据权利要求1所述的三维激光异物侵限监测方法，其特征在于，所述步骤五还包括：

对监测区域内的漂浮物进行运动轨迹分析，得到漂浮物运动轨迹分析结果；

将所述异物侵限判断结果与所述漂浮物运动轨迹分析结果进行信息融合，生成综合报警信息。

4.根据权利要求1所述的三维激光异物侵限监测方法，其特征在于，所述步骤五还包括：

对通过监测区域内的车辆进行识别，得到车辆识别结果；

将所述异物侵限判断结果与所述车辆识别结果进行信息融合，生成综合报警信息。

5.根据权利要求1所述的三维激光异物侵限监测方法，其特征在于，所述步骤五还包括：

对线路限界外的风险源进行识别，判断所述风险源侵入线路限界内的风险等级，并进行预警。

6.一种三维激光异物侵限监测系统，其特征在于，包括：

三维数据采集装置，用于采集三维监测区域内的激光数据；所述三维数据采集装置包括安装有三维激光传感器的双轴稳定云台，所述双轴稳定云台可使所述三维激光传感器在偏航、俯仰两个自由度中作旋转运动；

数据处理装置，用于执行以下操作：

对所述激光数据进行建模，并结合图像深度学习方法过滤干扰信息；所述干扰信息包括人员、车辆、漂浮物中的一种或多种；

基于过滤后的建模数据进行异物侵限判断，当判定发生异物侵限时，控制所述双轴稳定云台使所述三维激光传感器作偏航运动，通过水平扫描方式，对异物进行追踪定位；

在异物定位后，控制所述双轴稳定云台使所述三维激光传感器作俯仰运动，通过垂直扫描方式，对重点监控区域点云进行精密扫描；

根据精细扫描结果，自动识别异物的三维信息，并发出报警信息；

所述数据处理装置还判断所述异物的类型，并根据判断结果对所述报警信息进行修正，包括：

对监测区域内的现场人员及其行为状态进行识别，得到人员识别结果，将所述异物侵限判断结果与所述人员识别结果进行信息融合，生成综合报警信息。

7.根据权利要求6所述的三维激光异物侵限监测系统，其特征在于，还包括监控中心，所述监控中心根据所述报警信息进行数据统计分析和/或历史追溯。

8.根据权利要求6所述的三维激光异物侵限监测系统，其特征在于，所述数据处理装置根据判断结果对所述报警信息进行修正，还包括：

对监测区域内的漂浮物进行运动轨迹分析，得到漂浮物运动轨迹分析结果，将所述异物侵限判断结果与所述漂浮物运动轨迹分析结果进行信息融合，生成综合报警信息；

对通过监测区域内的车辆进行识别，得到车辆识别结果，将所述异物侵限判断结果与所述车辆识别结果进行信息融合，生成综合报警信息；

对线路限界外的风险源进行识别，判断所述风险源侵入线路限界内的风险等级，并进行预警。