[发明专利]一种基于UWB技术的叉车门架防撞系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于UWB技术的叉车门架防撞系统及方法，系统包括：限高标签、UWB基站、非接触式磁感应开关和磁性物质；所述限高标签安装在需限制高度的区域；所述UWB基站安装在叉车上；所述非接触式磁感应开关在安装在叉车门架的固定部分；所述磁性物质安装在随货叉移动的内门架或挡货架上；当磁性物质不在非接触式磁感应开关的感应区域内且UWB基站检测到第一预设距离内有限高标签时，UWB基站输出报警信号给报警装置和/或输出信号给叉车控制器。本发明能够判断出叉车门架处于起升状态并准备通过限高区域，并输出报警信号或者实现叉车制动刹车，从而避免叉车门架在限高区域的撞击。

技术领域

本发明涉及叉车安全警示领域，特别是一种基于UWB技术的叉车门架防撞系统及方法。

背景技术

在仓库工作场景中存在着叉车、行人、限高区域等多种复杂使用工况，限高区域是指如卷帘门、固定限高区域、因屋顶管道导致的高度限制等情况。运载货物的叉车在即将通过上述限高区域时，如果不能提前进行预警提示或进行减速控制等，一旦叉车门架或挡货架的高度超过限高区域的高度时，将导致叉车与限高区域进行撞击，导致货物洒落或其他严重后果。

针对限高区域的叉车防撞研究，如发明名称“一种叉车门架防撞方法及装置”，申请号CN201611175868.0的中国专利，采用超声波技术测量叉车门架顶部与叉车前/后方障碍物间距，采用超声波检测限高区域非常容易受到其他物体的干扰，比如仓库中的货架、货物等，从而引起叉车的误判断，可靠性较低。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提出一种基于UWB技术的叉车门架防撞系统及方法，能够判断出叉车门架处于起升状态并准备通过限高区域，并输出报警信号或者实现叉车制动刹车，从而避免叉车门架在限高区域的撞击。

本发明采用如下技术方案：

一方面，本发明一种基于UWB技术的叉车门架防撞系统，包括：限高标签、UWB基站、非接触式磁感应开关和磁性物质；所述限高标签安装在需限制高度的区域；所述UWB基站安装在叉车上；所述非接触式磁感应开关在安装在叉车门架的固定部分；所述磁性物质安装在随货叉移动的内门架或挡货架上；当磁性物质不在非接触式磁感应开关的感应区域内且UWB基站检测到第一预设距离内有限高标签时，UWB基站输出报警信号给报警装置和/或输出信号给叉车控制器。

优选的，当磁性物质不在非接触式磁感应开关的感应区域内时，非接触式磁感应开关输出开关闭合信号；当磁性物质处于非接触式磁感应开关的感应区域内时，非接触式磁感应开关输出开关断开信号。

优选的，所述磁性物质为长条形金属板。

优选的，所述报警装置为声光报警器。

优选的，所述UWB基站输出PWM信号给报警装置。

优选的，所述UWB基站输出数字量或通信信号给控制叉车控制器。

优选的，所述叉车门架防撞系统还包括设置在行人身上的行人标签；当UWB基站检测到第二预设距离内有行人标签时，UWB基站输出报警信号给报警装置和/或输出信号给叉车控制器。

优选的，所述UWB基站根据配置的限高标签的内容和配置的行人标签的内容对限高标签和行人标签进行区分。

另一方面，一种基于UWB技术的叉车门架防撞方法，包括：

安装在叉车护顶架上方的UWB基站检测第一预设距离内是否有限高标签；

如果有，判断是否接收到安装在叉车外门架的横梁上的非接触式磁感应开关发送的开关闭合信号；其中，当安装在随货叉移动的内门架或挡货架上的磁性物质不在非接触式磁感应开关的感应区域内时，非接触式磁感应开关输出开关闭合信号；

如果收到，所述UWB基站输出报警信号给报警装置和/或输出信号给叉车控制器。