[发明专利]一种可移动设备的定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种可移动设备的定位方法，包括：确定所述点云数据中的物体；对所述点云数据中的物体进行参数结构化，获得结构化物体和非结构化物体；基于点云数据中的物体对应的语义信息，确定地图数据中与所述结构化物体匹配的第一物体以及与所述非结构化物体匹配的第二物体；确定所述结构化物体与所述第一物体的第一距离误差参数，以及确定所述非结构化物体与所述第二物体的第二距离误差参数；基于所述第一距离误差参数和所述第二距离误差参数构建损失函数，并基于所述损失函数确定可移动设备的位置。本发明实现了提高匹配精度同时降低计算量的技术效果。同时，本发明还公开了一种可移动设备的定位装置、电子设备、计算机可读存储介质。

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种可移动设备的定位方法及装置。

背景技术

现如今，导航技术已经广泛普及，在人们经常使用的地图应用中，就集成有导航功能，其可以引导用户到达用户想去的地方。

在导航过程中，需要实时对车辆进行匹配定位，从而确定车辆在地图中的位置。但是目前的匹配定位方法，不是匹配精度过低，就是计算量过大，难以满足实际需求。

发明内容

本申请实施例通过提供一种可移动设备的定位方法及装置，解决了现有技术中的匹配定位方法，存在匹配精度低或计算量大的技术问题，实现了提高匹配精度同时降低计算量的技术效果。

第一方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：

一种可移动设备的定位方法，包括：

确定点云数据中的物体；

对所述点云数据中的物体进行参数结构化，获得结构化物体和非结构化物体；

基于点云数据中的物体对应的语义信息，确定地图数据中与所述结构化物体匹配的第一物体以及与所述非结构化物体匹配的第二物体；

确定所述结构化物体与所述第一物体的第一距离误差参数，以及确定所述非结构化物体与所述第二物体的第二距离误差参数；

基于所述第一距离误差参数和所述第二距离误差参数构建损失函数，并基于所述损失函数确定可移动设备的位置。

第二方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：

一种可移动设备的定位装置，包括：

第一确定单元，用于确定点云数据中的物体；

结构化单元，用于对所述点云数据中的物体进行参数结构化，获得结构化物体和非结构化物体；

第二确定单元，用于基于点云数据中的物体对应的语义信息，确定地图数据中与所述结构化物体匹配的第一物体以及与所述非结构化物体匹配的第二物体；

第三确定单元，用于确定所述结构化物体与所述第一物体的第一距离误差参数，以及确定所述非结构化物体与所述第二物体的第二距离误差参数；

构建单元，用于基于所述第一距离误差参数和所述第二距离误差参数构建损失函数，并基于所述损失函数确定可移动设备的位置。

第三方面，基于同一发明构思，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：

一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时可以实现上述第一方面任一实施方式所述的方法步骤。

第四方面，基于同一发明构思，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可以实现上述第一方面任一实施方式所述的方法步骤。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：