[发明专利]智能搬运小车

说明书

本发明提供了一种智能搬运小车，属于搬运机器人技术领域，包括车架、导航机构、升降机构、机械手、置物架和辅助识别装置；车架包括底盘和四轮驱动机构，底盘上设有电源和控制器；导航机构包括全场定位模块和激光雷达模块，升降机构的底部与底盘的上表面连接，其顶部设有旋转平台；机械手设置于旋转平台上；置物架设置于升降机构的一侧，包括自上而下设置的多层置物台；辅助识别装置设置于升降机构的顶部。本发明提供的智能搬运小车，利用安装在底盘上的激光雷达模块和全场定位模块，避免了铺线，安装反射板和铺设轨道等辅助装置，不受空间限制，置物架包含多层置物台，可以存放多件货物，实现一次搬运多件货物，提高搬运效率。

技术领域

本发明属于搬运机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种智能搬运小车。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到机械学、电气液压气压技术，自动控制技术和计算机技术等，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。搬运机器人不仅通过“机器换人”解放了企业和行业的生产力，更推动了产业发展由劳动密集型向技术密集型的转变，促进了行业从传统模式向现代化、智能化的升级。

在众多的工业机器人中，智能搬运小车是应用率较高的一种，不管在工业制造、仓储物流等行业，还是在邮局、港口码头、机场等场景，都能见到智能搬运小车的身影。但是，现有的智能搬运小车存在以下缺陷：首先，搬运小车需要铺线，安装反射板和铺设轨道等辅助装置，容易受空间、场地的限制；再者，普通的搬运小车一次只能搬运一件货物，搬运效率低下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能搬运小车，以解决现有技术中存在的搬运小车需要安装辅助装置且搬运效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：智能搬运小车，包括车架、导航机构、升降机构、机械手、置物架和辅助识别装置；

所述车架包括底盘和设置于所述底盘的底部的四轮驱动机构；所述底盘上设有电源和控制器；

所述导航机构包括设置于所述底盘的下表面的全场定位模块和设置于所述底盘的上表面的激光雷达模块，所述全场定位模块和所述激光雷达模块均与所述控制器电连接；

所述升降机构的底部与所述底盘的上表面连接，其顶部设有旋转平台；

所述机械手设置于所述旋转平台上；

所述置物架设置于所述升降机构的一侧，包括自上而下设置的多层置物台；

所述辅助识别装置设置于所述升降机构的顶部。

进一步地，所述旋转平台包括自上而下依次设置的第一平台、第二平台和第三平台；

所述机械手设置于所述第一平台的前端；所述机械手的尾部设有用于控制所述机械手做张合运动的控制滑块，所述控制滑块的下方连接有第一传动机构，所述第一传动机构上设有第一离合器，所述第一离合器与所述控制器电连接；

所述辅助识别装置为设置于所述第二平台的前端的扫码枪，所述第二平台的后端设有第一电机；所述第一电机与所述控制器电连接，所述第一电机的输出轴与所述第一传动机构连接；

所述第三平台上设有托板，所述托板与所述第三平台的上表面滑动接触，所述托板上设有第二传动机构，所述传动机构上设有第二离合器，所述第二离合器与所述控制器电连接，所述第二传动机构与所述第一电机的输出轴连接。

进一步地，所述第一传动机构包括水平设置的第一丝杠、与所述第一丝杠配合设置的第一丝杠母座以及与所述第一丝杠共轴设置的第一传动轴；所述第一丝杠母座与所述控制滑块连接；所述第一传动轴的一端通过所述第一离合器与所述第一丝杠连接，另一端设有第一齿轮；