[发明专利]运动功能恢复训练装置

说明书

运动功能恢复训练装置。训练对象者能够流畅地实施主动运动。运动功能恢复训练装置(1)进行用于使作为训练对象的前臂部(17)的运动功能恢复的训练，具有：固定部件(15)，其被支承为可旋转并且对前臂部(17)进行固定；电机(10)，其使固定部件(15)在正转方向和反转方向上旋转；编码器(11)，其对电机(10)的旋转位置进行检测；以及控制器(12)，其根据编码器(11)的检测结果，对电机(10)进行控制，控制器(12)具有主动运动控制部(26)，该主动运动控制部(26)在训练对象者自主进行使固定部件(15)旋转的主动运动时，对电机(10)进行控制，使得只在预先设定的旋转方向上进行旋转。

技术领域

本发明公开的实施方式涉及运动功能恢复训练装置。

背景技术

在专利文献1中，记载了将前臂作为训练对象的运动功能恢复训练装置。该运动功能恢复训练装置以第1角速度进行被动旋转运动，接着，以比第1角速度高速的第2角速度进行被动旋转运动，此后，根据患者的意愿进行主动旋转运动。在以第1角速度进行旋转后，通过以第2角速度快速旋转，实现功能恢复的肌肉的紧张度增加，从而激发了拉伸反射。另外，在主动旋转运动中，为了持续进行肌肉的刺激而维持肌肉紧张，通过伺服电机施加较轻的阻力。

专利文献1：日本特开2015-245号公报

在上述现有技术的运动功能恢复训练装置中，存在以下这样的课题：对主动旋转运动时患者产生的转矩进行检测，根据其检测出的转矩，通过伺服电机产生速度指令。此时，当患者的力产生抖动时，伺服电机产生的速度也会抖动，因此，可能无法实现顺畅的动作，从而患者无法流畅地实施主动旋转运动。

发明内容

本发明是鉴于这样的问题点而完成的，其目的在于提供训练对象者能够流畅地实施主动运动的运动功能恢复训练装置。

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，应用一种运动功能恢复训练装置，其进行用于使作为训练对象的人体部位的运动功能恢复的训练，，该运动功能恢复训练装置具有：固定部件，其被支承为能够旋转并且对所述人体部位进行固定；电机，其使所述固定部件在正转方向和反转方向上旋转；旋转位置传感器，其检测所述电机的旋转位置；以及控制器，其根据所述旋转位置传感器的检测结果，对所述电机进行控制，所述控制器具有第1控制部，该第1控制部将所述电机控制成，在训练对象者进行自主地使所述固定部件旋转的主动运动时，所述固定部件仅在预先设定的旋转方向上旋转。

根据本发明，患者能够流畅地实施主动运动。

附图说明

图1是示出本实施方式的运动功能恢复训练装置的整体结构的一例的说明图。

图2是提取转动部的结构的一例而示出的说明图。

图3是概念性地示出固定部件的截面结构的一例的说明图。

图4是概念性地示出固定部件的截面结构的另一例的说明图。

图5是概念性地示出固定部件的截面结构的又一例的说明图。

图6是示出控制器的功能结构的一例的说明图。

图7是示出训练种类为“内旋”或“外旋”的情况下的电机的转速的变化的一例的说明图。

图8是示出训练种类为“内旋和外旋”的情况下的电机的转速的变化的一例的说明图。

图9是示出训练种类为“内旋”的情况下的触摸面板的显示的一例的说明图。

图10是示出训练种类为“外旋”的情况下的触摸面板的显示的一例的说明图。

图11是示出由控制器的CPU执行的处理步骤的一例的流程图。

图12是示出被动运动处理的处理顺序的一例的流程图。