[发明专利]战术车辆整车综合控制系统及方法

权利要求书

1.一种战术车辆整车综合控制系统，其特征在于：它包括整车综合控制器(101)、发动机控制器(112)、自动变速箱控制器(113)、油气悬架控制器(114)、转向系统控制器(115)、中央充放气控制器(116)、制动系统控制器(117)、车身控制器(119)、自动驾驶仪控制器(121)，其中，所述整车综合控制器(101)具有驾驶模式信号输入端(102)、中央充放气模式信号输入端(104)、油气悬架高度调节信号输入端(105)、加速踏板信号输入端(106)、制动踏板信号输入端(107)和陀螺仪信号输入端(108)，所述整车综合控制器(101)的发动机CAN总线通信端、自动变速箱CAN总线通信端，油气悬架CAN总线通信端、转向系统CAN总线通信端、中央充放气CAN总线通信端、制动系统CAN总线通信端分别通过动力CAN总线(109)连接对应的发动机控制器(112)、自动变速箱控制器(113)、油气悬架控制器(114)、转向系统控制器(115)、中央充放气控制器(116)和制动系统控制器(117)的CAN总线通信端，整车综合控制器(101)的车身CAN总线通信端通过车身CAN总线(110)连接车身控制器(119)的CAN总线通信端，整车综合控制器(101)的自动驾驶CAN总线通信端通过自动驾驶CAN总线(111)连接自动驾驶仪控制器(121)的CAN总线通信端，整车综合控制器(101)的加速踏板模拟信号输出端连接发动机控制器(112)的硬线接口；

整车综合控制器(101)用于根据驾驶模式控制信号控制自动驾驶仪控制器(121)是否进入自动驾驶控制，如果进入自动驾驶控制，则自动驾驶仪控制器(121)结合自动驾驶程序通过整车综合控制器(101)对发动机控制器(112)、自动变速箱控制器(113)、油气悬架控制器(114)、转向系统控制器(115)、中央充放气控制器(116)、制动系统控制器(117)和空调控制器(120)进行综合自动驾驶控制；

整车综合控制器(101)用于根据中央充放气控制信号通过动力CAN总线(109)对中央充放气控制器(116)进行充放气控制，同时中央充放气控制器(116)将充放气状态信号通过动力CAN总线(109)反馈给整车综合控制器(101)；

整车综合控制器(101)用于根据油气悬架高度调节信号通过动力CAN总线(109)对油气悬架控制器(114)进行悬架高度和阻尼调节，油气悬架控制器(114)将油气悬架状态信号通过动力CAN总线(109)反馈给整车综合控制器(101)；

所述整车综合控制器(101)用于根据一键启动开关信号进行唤醒操作，整车综合控制器(101)用于根据加速踏板信号控制发动机控制器(112)的工作状态，同时发动机控制器(112)通过动力CAN总线(109)将发动机控制器工作状态信号反馈给整车综合控制器(101)；

自动变速箱控制器(113)将实时的变速箱档位信号通过动力CAN总线(109)发动给发动机控制器(112)，以使发动机控制器(112)调整工作状态，整车综合控制器(101)实时监测档位信息并在预设工况下参与自动变速箱控制器(113)的档位控制；

整车综合控制器(101)用于根据制动踏板信号通过动力CAN总线(109)对制动系统控制器(117)进行制动控制，制动系统控制器(117)将制动状态信号通过动力CAN总线(109)反馈给整车综合控制器(101)；

整车综合控制器(101)用于根据陀螺仪信号通过动力CAN总线(109)对转向系统控制器(115)进行转向修正，转向系统控制器(115)将转向状态信号通过动力CAN总线(109)反馈给整车综合控制器(101)；

整车综合控制器(101)通过采集加速踏板信号和制动踏板信号用来敏感驾驶员意图信息，陀螺仪敏感车辆的横向、纵向和垂向加速度信号，与整车综合控制器(101)之间采用SPI通讯方式进行数据交互，整车综合控制器(101)将采集到的加速踏板电压信号，结合驾驶员、车辆和道路的情况综合判断后计算相应驱动力并转化为电信号，然后进行DA转换输出适当的电压值，模拟加速踏板信号给发动机控制器(112)；

所述整车综合控制器(101)还具有一键启动开关信号输入端(103)；

它还包括仪表(118)和空调控制器(120)，所述整车综合控制器(101)的仪表CAN总线通信端通过车身CAN总线(110)连接仪表(118)的CAN总线通信端，整车综合控制器(101)的空调CAN总线通信端通过车身CAN总线(110)连接空调控制器(120)的CAN总线通信端；

所述整车综合控制器(101)包括MCU(1.1)、第一滤波及信号调理模块(1.2)、第二滤波及信号调理模块(1.3)、第一CAN收发器(1.4)、第二CAN收发器(1.5)和第三CAN收发器(1.6)，所述驾驶模式信号输入端(102)、一键启动开关信号输入端(103)、中央充放气模式信号输入端(104)和油气悬架高度调节信号输入端(105)均通过第一滤波及信号调理模块(1.2)连接MCU(1.1)的驾驶模式控制信号接口、一键启动信号接口、中央充放气模式控制信号接口和油气悬架高度调节信号接口；

加速踏板信号输入端(106)和制动踏板信号输入端(107)均通过第二滤波及信号调理模块(1.3)连接MCU(1.1)的加速踏板信号接口和制动踏板信号接口；

MCU(1.1)的发动机CAN总线通信端、自动变速箱CAN总线通信端，油气悬架CAN总线通信端、转向系统CAN总线通信端、中央充放气CAN总线通信端、制动系统CAN总线通信端分别通过第一CAN收发器(1.4)接入CAN总线(109)；

MCU(1.1)的仪表CAN总线通信端、车身CAN总线通信端、空调CAN总线通信端分别通过第二CAN收发器(1.5)接入车身CAN总线(110)；

MCU(1.1)的自动驾驶CAN总线通信端通过第三CAN收发器(1.6)接入自动驾驶CAN总线(111)；

整车综合控制器(101)协调控制车辆X方向上的发动机控制器(112)、自动变速箱控制器(113)、制动系统控制器(117)，进行动力输出，确保各工况下动力的平滑过渡；

整车综合控制器(101)根据驾驶员路况选择并结合路面附着力特点实施Z向控制，协调中央充放气控制器(116)提供有对应的动力输出以适应路面；

转向过程中，整车综合控制器(101)实时监控车辆状态，当侧向加速度大于0.5m/s2时，实行车辆Y方向控制，协调转向系统控制器(115)主动降低车速来修正，从而不改变驾驶员需要的行驶轨迹；

在障碍及陡坡模式，整车综合控制器(101)协调油气悬架控制器(114)实施Z向控制，调节车身姿态，并提供针对性的动力输出。