[发明专利]一种特种车辆精细化引导系统及通行方法

说明书

本公开提出了一种特种车辆精细化引导系统及通行方法，道路环境存储系统、车载引导系统、后台系统、信息处理系统、路段监控系统、GPS定位系统及信号调控系统；本公开考虑特种车辆基于不同时段的道路环境因素所产生的比例折减系数，计算各初选的总行程路线延误时间，从而规划出最优总行程行驶路线；本公开考虑基于社会车辆的物理及客观避让条件规划子路线行驶路线，基于特种车辆在子路段行驶的微观延误时间、社会车辆避让时间及启动、加速、消散时间的精细化信号配时方案，基于子路段行驶路线实况行驶情景还原，从特种车辆实现精确引导和社会车辆实现精确避让方面着手，从而降低特种车辆在执行任务中所产生的延误，为快速抢救增添一份保障。

技术领域

本公开涉及车辆引导技术领域，特别是涉及一种特种车辆精细化引导系统及 通行方法。

背景技术

随着我国经济发展迅速崛起，城市交通压力日趋严重，道路资源与交通量 呈现不匹配的状况，导致特种车辆执行紧急任务时因交通堵塞而无法快速到达 施救点，根据《中华人民共和国道路交通安全法》第五十三条规定：特种车辆(警 车、消防车、救护车、工程救险车)在执行紧急任务时，享有道路通行优先权， 可以使用警报器、标志灯具。在确保安全的前提下，不受行驶路线、行驶方向、 行驶速度和信号灯的限制，其他车辆和行人应当让行，前车为正在执行紧急任 务的特种车时，同方向的社会车辆应当减速行驶，不得加速并行、穿插、超越。 然而实际情况则是，一方面由于特种车辆在执行紧急任务享有最高道路通行优 先权，出现了特种车辆驾驶员因无法正确判断当前道路行驶环境，导致错误驶 入路况水平低下路段，使行程时间大大延长；同时，另一方面由于法律条文中 并未对社会车辆如何让行做出明确规定，导致社会车辆驾驶员在遭遇特种车辆 时无法及时并准确避让特种车辆，导致特种车辆在执行任务时行程时间进一步 延长，失去了宝贵的救急时间，给社会带来了无可挽回的损失。因此，降低特 种车辆在执行任务中所产生的延误，不仅要从特种车辆着手实现精确引导，更 要对社会车辆传达精确的避让信息。

申请号为“201110032833.2”的为特种车辆提供优先信号的控制系统和方 法的发明专利，特种车辆经过路口时，系统能将特种车辆行驶方向上的信号灯 自动置成绿灯。通过将特种车辆位置的经纬度坐标信息和路口中心位置的经纬 度坐标信息对比，确定特种车辆将是否经过该路口，而后自动将该路口的信号 灯置成绿灯。

申请号为“201510636208.7”的一种基于V2I的特种车辆专用路线规划方 法发明专利，采用V2I技术接收特种车辆应急请求，采集与路测单元以V2I通 信方式连接的特种车辆及特种车辆前进方向上预设范围内的若干车辆的运动状 态数据，运动状态数据包括经纬度信息和速度信息；规划出特种车辆和多个车 辆的行车车道及行车速度，并分别发送规划的信息给对应的车辆。在预设时间 后，监测特种车辆和多个车辆是否各自按照规划的车道和车速行驶。

申请号为“201610280048.1”的一种基于车联网的特种车辆通行方法和系 统的发明专利，采用车联网技术确定目标特种车辆的目标地点，实时确定到所 述目标地点的路线中，拥堵程度小于第一预设阈值的路线中距离最近的路线， 作为当前的目标路线，将所述目标特种车辆的即将通过的消息以预设方式向当 前的目标路线中各道路上的社会车辆进行广播。

发明人发现，当前专利文献中多考虑到特种车辆的总体行驶路线行驶、绿灯 信号相位调控固定、实时调控及社会车辆避让路线规划，以此来解决特种车辆 实际行驶中遭遇拥堵的问题。但未考虑特种车辆到达路口时的精确时间计算， 忽视特种车辆在行程过程中因与社会车辆混行而导致的减速延误，单纯考虑特 种车辆至路口的距离，固定的调整开启绿灯的时刻，缺乏时效性。

另外，当前专利文献未考虑社会车辆的提前避让时间及有效避让条件，单纯 要求社会车辆进行避让，既忽视社会车辆的避让延误时间，且忽视社会车辆的 物理及心理客观避让条件，导致特种车辆在规划计算中产生误差。