[发明专利]植保中喷洒用量的调整方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种植保中喷洒用量的调整方法，用于对无人机进行控制，其特征在于，包括：

获取植保区域的等高线；

根据所述等高线和预设的飞行参数生成作业航线；

基于所述作业航线和所述等高线确定相邻的作业航线对应的植保区域表面的坡度信息；

根据所述坡度信息调整所述无人机沿所述作业航线进行植保作业时的喷洒用量。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取植保区域的等高线，包括：

获取植保区域的数字表面模型和无人机的作业高度；

以所述作业高度为等高距对所述数字表面模型进行处理，生成等高线。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括喷幅，所述根据所述等高线和预设的飞行参数生成作业航线，包括：

将所述等高线确定为基础航线；

基于所述喷幅和所述基础航线确定作业航线。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括喷幅，根据所述等高线和预设的飞行参数生成作业航线，包括：

根据所述等高线将所述植保区域划分为若干个子植保区域；

采用每个子植保区域内的等高线进行航线规划以生成覆盖各个子植保区域的基础航线；

基于所述喷幅和所述基础航线确定作业航线。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括喷幅，所述根据所述等高线和预设的飞行参数生成作业航线，包括：

从所述等高线上确定航点；

依次连接每一航点得到基础航线；

基于所述喷幅和所述基础航线确定作业航线。

6.如权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述基础航线包括航点，所述航点包含坐标信息，所述基于所述喷幅和所述基础航线确定作业航线，包括：

采用所述基础航线上航点的坐标信息计算所述基础航线的疏密度，所述疏密度表达在所述喷幅所覆盖的范围内包含的基础航线的数量；

在所述疏密度大于第一预设阈值且小于第二预设阈值时，保留所述喷幅所覆盖的范围内包含的基础航线作为第一基础航线；

在所述疏密度小于第一预设阈值时，保留所述喷幅所覆盖的范围内包含的基础航线作为第二基础航线，并在所述第二基础航线之间增加辅助航线；

在所述疏密度大于第二预设阈值时，在所述喷幅所覆盖的范围内包含的基础航线中选择基础航线作为第三基础航线；

采用所述第一基础航线、所述第二基础航线、所述辅助航线以及所述第三基础航线生成作业航线。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括喷幅，所述基于所述作业航线和所述等高线确定相邻的作业航线对应的植保区域表面的坡度信息，包括：

确定作为当前植保作业的第一作业航线；

基于所述第一作业航线和喷幅确定所述喷幅覆盖的第二作业航线；

根据所述等高线确定所述第一作业航线对应的植保区域表面的高程值作为第一高程值，以及确定所述第二作业航线对应的植保区域表面的高程值作为第二高程值；

计算所述第一高程值和所述第二高程值的差值得到高度差，作为坡度信息。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述坡度信息调整无人机沿所述作业航线进行植保作业时的喷洒用量，包括：

判断所述高度差是否为正值，

若是，则降低所述第一作业航线在所述第二作业航线一侧的喷洒用量，其中，所述高度差为正值时表达所述第二作业航线高于所述第一作业航线；

若否，则增加所述第一作业航线在所述第二作业航线一侧的喷洒用量，其中，所述高度差为负值时表达所述第二作业航线低于所述第一作业航线。