[发明专利]双臂协作机器人

权利要求书

1.一种双臂协作机器人，其特征在于，包括机器人基座及对称分布的两个机器人手臂，所述机器人手臂包括依次串联连接的一个模块化双关节及五个模块化单关节：

所述模块化双关节包括L管关节座及两个舵机，所述两个舵机分别为第一舵机与第二舵机，所述第一舵机与所述第二舵机分别安装于所述L管关节座两端的开口部内，所述第一舵机与所述机器人基座连接，所述第一舵机与所述第二舵机保持垂直；

所述模块化单关节包括直管关节座及一个舵机，所述舵机安装于所述直管关节座一端的开口部内，所述五个模块化单关节分别为依次串联连接的第一单关节、第二单关节、第三单关节、第四单关节与第五单关节，所述第一单关节与所述第二舵机垂直连接，所述第一单关节、所述第三单关节与所述第五单关节的中心轴互不平行并位于同一分布平面内，所述第一舵机的中心轴位于所述分布平面之外并与所述分布平面平行，所述第二舵机、所述第二单关节与所述第四单关节的中心轴相互平行，所述第二舵机的中心轴与所述分布平面垂直。

2.根据权利要求1所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述机器人手臂具有L型转接座，所述第二舵机与所述第一单关节之间、相邻的模块化单关节之间分别通过所述L型转接座连接。

3.根据权利要求2所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述L型转接座具有L型板式构造，所述L型板式构造包括相互垂直的第一端板与第二端板：

当所述第二舵机与所述第一单关节之间通过所述L型转接座连接时，所述第二舵机安装于所述第二端板面向所述第一端板的一侧表面，所述第一单关节安装于所述第一端板背对所述第二端板的一侧表面；

当相邻的模块化单关节之间通过所述L型转接座连接时，所述相邻的模块化单关节中，一者安装于所述第一端板背对所述第二端板的一侧表面，另一者安装于所述第二端板面向所述第一端板的一侧表面。

4.根据权利要求3所述的双臂协作机器人，其特征在于，当两个所述L型转接座连接于同一模块化单关节时：所述两个L型转接座的第一端面保持相对并通过所述模块化单关节连接，或所述两个L型转接座的第二端面保持相对并通过所述模块化单关节连接。

5.根据权利要求2所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述L型转接座与所述模块化单关节之间通过止口定位连接；和/或，所述L型转接座与所述第二舵机之间通过止口定位连接。

6.根据权利要求1所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述模块化双关节的两个舵机分别包括驱动电机、编码器与谐波减速器，所述第一舵机的驱动电机与所述第二舵机的驱动电机分别安装于所述L管关节座两端的开口部内，所述编码器安装于所述驱动电机的定子端，所述谐波减速器安装于所述驱动电机的转子端，所述第一舵机的谐波减速器与所述机器人基座连接，所述第二舵机的谐波减速器与第一单关节的直管关节座连接。

7.根据权利要求1所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述模块化单关节的舵机包括驱动电机、编码器与谐波减速器，所述驱动电机安装于所述直管关节座一端的开口部内，所述编码器安装于所述驱动电机的定子端，所述谐波减速器安装于所述驱动电机的转子端，所述谐波减速器与另一模块化单关节的直管关节座连接。

8.根据权利要求1所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述L管关节座具有一体成型的第一管段与第二管段，所述第一管段与所述第二管段相互垂直并保持贯通，所述第一管段远离所述第二管段的一端开口形成第一开口端，所述第二管段远离所述第一管段的一端开口形成第二开口端，所述第一管段与所述第二管段的连接处开口形成操作开口端，所述第一舵机安装于所述第一开口端内，所述第二舵机安装于所述第二开口端内。

9.根据权利要求1所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述机器人基座具有T型构造，所述两个机器人手臂对称地安装于所述T型构造的两翼。

10.根据权利要求1所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述机器人基座具有中空贯通构造，所述机器人基座与所述第一舵机之间通过止口定位连接，所述L管关节座与所述机器人基座保持贯通。