[发明专利]自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，包括：

根据接收的第一生成指令在仿真环境中生成自动驾驶车辆；

根据预先记录的虚拟车辆的状态信息在所述仿真环境中构建交通环境，以使所述自动驾驶车辆在所述交通环境中行驶；

其中，在所述自动驾驶车辆行驶过程中根据所述自动驾驶车辆的位置获取环境感知信息，并将所述环境感知信息输入所述自动驾驶车辆的控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述环境感知信息行驶；

其中，所述在所述自动驾驶车辆行驶过程中根据所述自动驾驶车辆的位置获取环境感知信息，包括：根据所述预先记录的虚拟车辆的状态信息、所述自动驾驶车辆的位置，确定所述自动驾驶车辆的所述环境感知信息；

在所述自动驾驶车辆行驶过程中获取环境感知信息，包括：根据所述自动驾驶车辆的位置获取所述自动驾驶车辆周边的环境数据，将所述环境数据输入所述自动驾驶车辆的感知系统，以使所述感知系统对所述环境数据进行处理，得到所述环境感知信息，所述自动驾驶车辆周边的环境数据为：以所述自动驾驶车辆视角扫描所述自动驾驶车辆的感知范围内的虚拟车辆而产生的点云数据；

所述根据接收的第一生成指令在仿真环境中生成自动驾驶车辆之前，还包括：

根据接收的第二生成指令生成虚拟车辆；

根据接收的控制指令确定所述虚拟车辆的行驶状态信息；

根据接收的记录指令确定目标时刻，并记录所述目标时刻起所述虚拟车辆的所述状态信息；

所述根据预先记录的虚拟车辆的状态信息在所述仿真环境中构建交通环境，包括：

根据所述预先记录的虚拟车辆的状态信息，在所述仿真环境中生成所述虚拟车辆，并根据所述行驶状态信息实时调整所述虚拟车辆的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收的控制指令确定所述虚拟车辆的行驶状态信息，包括：

根据所述控制指令生成控制信号，根据所述控制信号预测所述虚拟车辆的所述行驶状态信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括多个时刻对应的以下至少一种信息：

车辆位置、车辆速度、车辆朝向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收的第一生成指令在仿真环境中生成自动驾驶车辆之后，还包括：

根据接收的初始化指令确定所述自动驾驶车辆的初始状态，以使所述自动驾驶车辆能够根据所述初始状态在所述交通环境中行驶。

5.一种自动驾驶车辆的测试装置，其特征在于，包括：

生成模块，用于根据接收的第一生成指令在仿真环境中生成自动驾驶车辆；

构建模块，用于根据预先记录的虚拟车辆的状态信息在所述仿真环境中构建交通环境，以使所述自动驾驶车辆在所述交通环境中行驶；

控制模块，用于在所述自动驾驶车辆行驶过程中根据所述自动驾驶车辆的位置获取环境感知信息，并将所述环境感知信息输入所述自动驾驶车辆的控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述环境感知信息行驶；

其中，所述控制模块，包括第一控制单元，用于：根据所述预先记录的虚拟车辆的状态信息、自动驾驶车辆的位置，确定所述自动驾驶车辆的所述环境感知信息；

所述控制模块，还包括第二控制单元，用于：根据自动驾驶车辆的位置获取所述自动驾驶车辆周边的环境数据，将所述环境数据输入所述自动驾驶车辆的感知系统，以使所述感知系统对所述环境数据进行处理，得到所述环境感知信息，所述自动驾驶车辆周边的环境数据为：以所述自动驾驶车辆视角扫描所述自动驾驶车辆的感知范围内的虚拟车辆而产生的点云数据；

设置模块，用于在所述生成模块根据接收的第一生成指令在仿真环境中生成自动驾驶车辆之前：

根据接收的第二生成指令生成虚拟车辆；

根据接收的控制指令确定所述虚拟车辆的行驶状态信息；

根据接收的记录指令确定目标时刻，并记录所述目标时刻起所述虚拟车辆的所述状态信息；

所述构建模块具体用于：根据所述预先记录的虚拟车辆的状态信息，在所述仿真环境中生成所述虚拟车辆，并根据所述行驶状态信息实时调整所述虚拟车辆的状态。