[发明专利]一种4S店智能综合服务机器人及其系统

权利要求书

1.一种4S店智能综合服务机器人，其特征在于，包括壳体(1)和固定于壳体(1)底部的运行架(3)和显示屏(2)，壳体(1)的顶部两侧安装用于端茶的机械臂(11)，以及分布在壳体(1)中部的感应机构(12)和语音机构(13)，所述运行架(3)上安装用于移动的运动机构(31)，以及视觉与激光感知机构(32)。

2.根据权利要求1所述的一种4S店智能综合服务机器人，其特征在于：感应机构(12)和语音机构(13)与壳体(1)内部的中控主板通过导线连接，将图像、超声定位数据、红外数据传输给中控主板，为软件系统提供了操作系统支撑，且容易获取传感器数据。

3.根据权利要求1所述的一种4S店智能综合服务机器人，其特征在于：视觉与激光感知机构(32)和运动机构(31)通过USB与壳体(1)内部的主控板连接，主控板连接与中控主板之间通过软件紧密耦合在一起，协同实现复杂业务逻辑，用于信息的交互。

4.根据权利要求1所述的一种4S店智能综合服务机器人，其特征在于：感应机构(12)包括摄像头、超声测距传感器、红外人体传感器等，视觉与激光感知机构(32)包括激光雷达，运动机构(31)包括马达、码盘和马达驱动板。

5.如权利要求1所述的一种4S店智能综合服务机器人的系统，其特征在于，包括硬件系统和软件系统架构，其中硬件系统包括下层底盘与上层硬件，马达(31)和视觉与激光感知机构(32)集成在下层底盘上，感应机构(12)和语音机构(13)集成在上层硬件上；

所述的运动机构(31)主要控制机器人运动，由电池提供电力，移动机器人的基础模块，大部分的服务机器人的业务逻辑都会依靠机器人运动机构(31)实现；

所述的视觉与激光感知机构(32)用于移动机器人看到和了解环境的主要传感器，提供环境的点云数据信息，通过USB与系统控制板连接，激光雷达数据能够支持机器人构建环境地图，进而支持机器人自主避障导航；

所述的语音机构(13)是整个提升服务机器人人机交互体验的重要模块，主要包括4麦克风阵列和音箱，能够获取环境中的语音信息，并能够让机器人发出声音，实现与客户的交互；

所述的感应机构(12)实现业务逻辑使得机器人能够看见客户。

6.根据权利要求5所述的一种4S店智能综合服务机器人的系统，其特征在于，软件系统架构包括底盘模块控制系统与业务逻辑实现系统；

其中，所述的底盘模块控制系统运行于Raspberry Pi硬件中，基于ROS机器人操作系统进行设计与实现，主要对机器人的运动模块进行控制，并且能够获取激光雷达的传感器数据进行地图的创建，并提供SLAM的基本的服务，实现机器人的自主导航功能；

所述的业务逻辑实现系统中MVVM框架主要由模型、视图、视图模型、数据绑定四层组成，模型是指代表真实状态内容的领域模型，或指代表内容的数据访问层；视图是用户在屏幕上看到的结构、布局和外观；视图模型是暴露公共属性和命令的视图的抽象；数据绑定是一种名为XAML的标记语言。绑定器使开发人员免于被迫编写样板式逻辑来同步视图模型和视图。

7.根据权利要求6所述的一种4S店智能综合服务机器人的系统，其特征在于，模型层中的数据主要包括语音数据、人脸数据、知识库数据、车辆信息、顾客信息、会员信息、地图数据、广告营销数据等，这些数据主要是从数据库系统和ERP系统中获取的，在业务处理过程中，机器人也能够不断收集客户的相关数据，更新丰富数据库中的相关数据；

在模型视图层中，实现了系统的主要业务逻辑，模型视图主要分为两层：基础性功能层和业务逻辑层，机器人基础功能，如自主导航、视频感知、语音交互、多机协同控制等，是灵活设计与实现面向4s店特定复杂场景业务逻辑的基础；

基础性功能层中还提供了拓展的服务的接口；

业务逻辑层实现了客流统计、迎宾接待、产品介绍、业务咨询、人员调度、信息收集、广告营销、安防巡逻和清洁扫地等功能，且能够在各种业务场景下进行机器人状态的切换。