[发明专利]车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆系统

权利要求书

1.一种基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤101，对车辆行驶的规划路径与实际路径进行采样，获取车辆行驶的规划路径点集合与实际路径点集合；

步骤102，从实际路径点集合取出任意一点S_i，在规划路径点集合中搜索出所有与点S_i相邻的规划路径点，计算点S_i与所有相邻的规划路径点之间的重合率P_i后将重合率P_i存入重合率集合，并将点S_i从实际路径点集合中移除；

步骤103，循环步骤102直至实际路径点集合为空集后进入步骤104；

步骤104，获得重合率集合中所有重合率的平均值P，若P小于预设阈值则判断车辆偏航；

步骤101中，对车辆行驶的规划路径与实际路径进行采样具体为：

对车辆行驶的规划路径与实际路径进行间隔采样，其中，规划路径的采样精度与实际路径的采样精度相同，采样信息为经纬度；

步骤102中，所述在规划路径点集合搜索出所有与点S_i相邻的规划路径点的具体过程为：

步骤201，以经度为横坐标、纬度为纵坐标将规划路径点集合中的所有规划路径点置于二维坐标系中；

步骤202，获取在步骤201中的二维坐标系中以点S_i为圆心、2倍采样精度为半径的圆作为搜索区域；

步骤203，筛选出位于步骤202中搜索区域内的规划路径点作为与点S_i相邻的规划路径点。

2.根据权利要求1所述基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，其特征在于，步骤102中，所述计算点S_i与所有相邻的规划路径点之间的重合率P_i的具体过程为：

步骤301，获取在步骤201中的二维坐标系中以点S_i为中心、2倍采样精度为边长的正方形作为实际区域；

步骤302，获取在步骤201中的二维坐标系中所有以与点S_i相邻的规划路径点为中心、2倍采样精度为边长的正方形的集合作为规划区域；

步骤303，获取实际区域位于规划区域的部分作为重合区域；

步骤304，获取重合率P_i：P_i＝重合区域/实际区域。

3.根据权利要求1至2任一项所述基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，其特征在于，步骤101中，所述采样精度为规划路径总长度的1％～2％。

4.根据权利要求1至2任一项所述基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，其特征在于，步骤104中，所述预设阈值为80％。

5.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4任一项所述的方法的步骤。

7.一种车辆系统，其特征在于，包括车辆与设在车辆上的客户端，所述客户端与权利要求5所述的计算机设备通信相连。