[发明专利]一种用于机械臂末端检测传感器的减震系统

权利要求书

1.一种用于机械臂末端检测传感器的减震系统，其特征在于：包括依次连接的振幅检测传感模块、模糊控制系统和控制电机模块，

振幅检测传感模块：搭载在机械臂末端，用于检测机械臂末端的振幅值，并将所检测到的振幅值传递到模糊控制系统；

模糊控制系统：负责将接收到的振幅值模糊化，并根据预先制定的模糊规则判断控制电机模块的变化情况，输出速度控制指令到控制电机模块；

控制电机模块：根据接收到的速度控制指令调节自身运动情况。

2.根据权利要求1所述的一种用于机械臂末端检测传感器的减震系统，其特征在于：所述振幅检测传感模块包括用于检测机械臂末端在水平方向上的位移的水平激光位移传感器和检测机械臂末端在竖直方向上的位移的竖直激光位移传感器，即水平激光位移传感器用于检测机械臂末端在水平方向上的振幅值，竖直激光位移传感器用于检测机械臂末端在竖直方向上的振幅值。

3.根据权利要求1所述的一种用于机械臂末端检测传感器的减震系统，其特征在于：所述模糊控制系统为双输入双输出系统，包括数据处理单元、模糊控制器和数据输出单元，

数据处理单元：与振幅检测传感模块连接，接收检测到的机械臂末端的振幅值，并计算得到振幅值与机械臂末端检测传感器允许的最大振幅之间的差值，将该差值转换为离散域上的模糊量后输入模糊控制器；

模糊控制器：根据预先制定的模糊规则对接收到的模糊量进行判断，输出与输入模糊量相对应的输出模糊量到数据输出单元；

数据输出单元：接收输出模糊量，并对其进行去模糊化，得到速度控制指令输出到控制电机模块。

4.根据权利要求3所述的一种用于机械臂末端检测传感器的减震系统，其特征在于：所述数据处理单元采用高斯隶属度函数对差值进行模糊化处理，所述高斯隶属度函数的计算公式为：

其中，c为隶属度函数曲线中值，σ为大于0的正数。

5.根据权利要求3所述的一种用于机械臂末端检测传感器的减震系统，其特征在于：所述数据输出单元采用加权平均法对模糊量进行去模糊化。

6.根据权利要求1所述的一种用于机械臂末端检测传感器的减震系统，其特征在于：所述控制电机模块包括水平电机组和竖直电机组，所述水平电机组包括水平电机驱动和水平步进电机，竖直电机组包括竖直电机驱动和竖直步进电机，水平电机驱动和竖直电机驱动分别接收模糊控制系统输出的速度控制指令，从而调节水平步进电机和竖直步进电机的转速。