[发明专利]一种多AGV系统路径规划方法

权利要求书

1.一种多AGV系统调度系统，其特征在于：包括设备层、中间层和应用层，其中：

所述设备层包括无线路由、RFID标签、AGV小车和WiFi通信模块，RFID标签用于完成定位功能，WiFi模块和无线路由用于连接设备层和中间层，实现信息的上传和下达；

所述中间层包括数据库、数据分析系统和服务器，用于完成数据存储转发、分析处理和远程访问控制功能；

所述应用层用于提供远程客户端软件界面，提供AGV状态信息在线更新、电子地图、多AGV系统调度和报表生成的功能。

2.根据权利要求1所述的多AGV系统调度系统，其特征在于：所述设备层的RFID标签安装在轨道路径上，并与AGV小车的控制器间通过串口进行通信；AGV小车通过RFID标签、WiFi网络、服务器和因特网实现与客户端软件的信息交互。

3.根据权利要求1所述的多AGV系统调度系统，其特征在于：所述AGV小车由AGV小车控制芯片，以及分别与AGV小车控制芯片连接的电源模块、测速模块、WiFi模块、红外模块、超声波模块、寻迹模块、电机驱动模块、舵机模块、RFID读卡器模块和报警模块组成，所述电机驱动模块连接有电机马达。

4.根据权利要求1所述的多AGV系统调度系统，其特征在于：所述中间层基于Socket的网络后台服务器。

5.根据权利要求1所述的多AGV系统调度系统，其特征在于：所述应用层包括路径规划模块，在线调度模块，数据库功能模块，通讯功能模块，任务功能管理模块，图形化显示模块，电子地图模块，用户功能管理模块；其中：

所述路径规划模块用于基于AGV小车的性能参数指标，在具体环境中，从起始点到目标点搜索一条可行的最优或次优路径；

所述在线调度模块用于基于某种优化指标为依据，得到能够实现任务和AGV小车的最佳匹配的策略；

所述数据库功能模块具有数据库访问、数据库操作、记录及查询历史操作的功能；

所述通讯功能模块具有通讯参数设置、数据接收发送、通讯连接的功能；

所述任务功能管理模块具有任务查询、优先级修改、任务增删的功能；

所述图形化显示模块具有电子地图显示、运行路径、状态显示的功能；

所述电子地图模块具有电子地图设计、节点增删、路径修改的功能；

所述用户功能管理模块具有用户增删、用户权限管理、用户登录的功能。

6.一种基于权利要求1所述系统的多AGV系统调度调度方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤a，初始化路径时间窗合集；

步骤b，规划出需求解的最优路径；

步骤c，查看最优路径中的第一段路径，若存在空闲时间窗，则执行步骤d，若不存在空闲时间窗，则执行步骤e，

步骤d，更新该段路径的时间窗集合，并确定是否为最后一段路径，如果是，则结束调度，如果否，则考察最优路径的下一段路径，并继续返回步骤c；

步骤e，若通过等待策略能够解决问题，则将时间窗后移，并返回步骤d，若通过等待策略不能够解决问题，则返回步骤b，重新规划需求解的最优路径，然后再执行步骤c。