[发明专利]一种割胶机器人系统及割胶方法

权利要求书

1.一种割胶机器人系统，包括：移动车体；其特征在于，所述移动车体上设有机械臂和控制器；所述移动车体上设有与橡胶树对应的标签相匹配的读写器，所述机械臂的末端设有割胶刀，所述控制器分别与所述移动车体、机械臂和读写器相连，所述控制器用于根据所述读写器识别的标签所对应橡胶树的树木信息来调整所述机械臂带动割胶刀进行割胶的移动参数。

2.根据权利要求1所述的割胶机器人系统，其特征在于，所述控制器内设有本地数据存储模块，所述本地数据存储模块用于存储每个标签所对应的树木信息；

所述树木信息包括橡胶树的位置、直径、割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角、偏航角、割胶时间、割胶次数以及耗皮量中的至少一种；

所述机械臂带动割胶刀进行割胶的移动参数包括运动轨迹、割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角以及偏航角中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的割胶机器人系统，其特征在于，所述橡胶树与所述机械臂之间存在间距；所述机械臂的末端设有深度相机，所述深度相机通过接口与所述机械臂相连，所述深度相机用于获取割胶刀与所述橡胶树之间的距离以及割胶刀割胶过程中的割胶深度。

4.根据权利要求1所述的割胶机器人系统，其特征在于，所述移动车体的底部与两排橡胶树之间的导轨滚动连接；在所述移动车体的移动路径上、与橡胶树对应的位置处设有定位装置。

5.根据权利要求1所述的割胶机器人系统，其特征在于，所述移动车体上设有可旋转升降的支座，所述读写器与所述支座转动连接；所述标签位于所述移动车体移动过程中所述读写器能够识别的范围内。

6.根据权利要求4所述的割胶机器人系统，其特征在于，所述标签包括RFID无源标签；所述机械臂为六自由度串联机械臂；所述控制器为工控机；所述定位装置包括相匹配的光电开关和反光板，所述光电开关设置在所述移动车体的底部，所述反光板设置在移动车体的移动路径上与橡胶树对应的位置处。

7.一种利用上述权利要求1-6任一所述割胶机器人系统的割胶方法，其特征在于，包括：

利用读写器对橡胶树上的标签进行识别；

获取标签对应橡胶树的树木信息，根据树木信息生成割胶移动参数；

控制机械臂按照割胶移动参数移动进行割胶。

8.根据权利要求7所述的割胶方法，其特征在于，获取标签对应橡胶树的树木信息具体包括：

设置本地数据存储模块用于存储每个标签对应的树木信息；

根据读写器识别出的标签，在本地数据存储模块中获取对应的树木信息；

所述树木信息包括橡胶树的位置、直径、割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角、偏航角、割胶时间、割胶次数以及耗皮量中的至少一种；

所述割胶移动参数包括运动轨迹、割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角以及偏航角中的至少一种。

9.根据权利要求7所述的割胶方法，其特征在于，控制机械臂按照割胶移动参数移动进行割胶之前还包括：获取割胶刀与橡胶树之间的距离，根据该距离移动机械臂使得割胶刀到达橡胶树处；

控制机械臂按照割胶移动参数移动进行割胶的过程中还包括：获取割胶刀的割胶深度，根据该深度控制机械臂的运动使得割胶刀按照预设深度进行割胶。

10.根据权利要求7所述的割胶方法，其特征在于，获取标签对应橡胶树的树木信息之前还包括：

判断所识别的标签是否为预设待割胶橡胶树对应的标签；

若是，则利用定位装置对移动车体进行定位，使移动车体停止在预设位置处；若不是，则移动车体继续移动，直至识别出预设待割胶橡胶树对应的标签。