[发明专利]一种弹簧片采摘机器人末端执行器

权利要求书

1.一种弹簧片采摘机器人末端执行器，其特征在于，包括平移手指气缸，所述平移手指气缸的两个平移手指上分别设置有左带刀手指防护盖和右带刀手指防护盖，所述左带刀手指防护盖与右带刀手指防护盖内侧均分别通过弹簧片固定有左夹板与右夹板，所述左带刀手指防护盖与右带刀手指防护盖对应位置分别设置有可相互交接的刀刃；

平移手指气缸上设置有用于接收果梗到位信息的微动开关。

2.根据权利要求1所述的一种弹簧片采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述两刀刃平面之间的垂直距离保留0.2mm。

3.根据权利要求1所述的一种弹簧片采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述平移手指气缸通过螺栓固定联接有机械臂对接件，所述机械臂对接件的后部加工预留有与采摘机械臂腕部连接的螺纹安装孔。

4.根据权利要求1所述的一种弹簧片采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述弹簧片共有四片，分别两两设置于左带刀手指防护盖与右带刀手指防护盖内侧。

5.根据权利要求1所述的一种弹簧片采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述平移手指气缸下侧中部通过螺钉还固定连接有视觉传感器支架，所述视觉传感器支架通过螺钉旋紧固定连接有视觉传感器。