[发明专利]用于作业机械的坡度控制系统的智能手机校准

说明书

本发明提供了一种校准坡度控制系统的方法。该方法包括将智能手机放置在作业机械的第一限定校准位置上。智能手机确定第一限定校准位置相对于重力的斜率。智能手机被放置在作业机械的第二限定校准位置上，并确定第二限定校准位置相对于重力的斜率。第一限定校准位置的斜率和第二限定校准位置的斜率被自动地通信给坡度控制系统，并用于随后的坡度控制。

技术领域

本公开涉及一种用于校准坡度控制系统的方法以及一种移动装置。

背景技术

各种类型的作业机械使用铲刀或铲斗在特定的场地进行作业。例如，挖掘机具有铲斗，该铲斗可移动以铲起或以其它方式旋转以从表面(例如，地面)移除物料。类似地，平地机具有铲刀，所述铲刀可移动以改变铲刀的高度和角度。履带车通常是履带式机械，并且具有能够升起或降下以及旋转的铲斗。这些仅仅是具有可在多个自由度上移动以与工地相互作用的铲刀或铲斗的作业机械的示例。

当作业机械遇到不同大小的载荷和阻力时，对作业机械来说，感测铲刀或铲斗是否需要校正其位置是有用的。为了做到这一点，诸如上面列出的那些作业机械可以包括惯性测量单元(IMU)，所述惯性测量单元测量铲斗或铲刀的斜率和加速度以用于坡度控制。IMU是如下的装置，其包括加速度计、陀螺仪和磁力计的任意组合以提供相对于作业机械的铲刀或铲斗的加速度和斜率的指示。

为了确保坡度控制精确，IMU信号必须精确。因此，这些IMU需要校准以解决内部部件相对于作业机械的框架的可变性和IMU的安装公差。目前，校准作业机械的坡度控制IMU的过程相对耗时，并且引入了人为错误的机会。

以上讨论仅提供一般的背景信息，而不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

发明内容

提供了一种校准坡度控制系统的方法。该方法包括将智能手机放置在作业机械的第一限定校准位置上。智能手机确定第一限定校准位置相对于重力的斜率。智能手机被放置在作业机械的第二限定校准位置上，并确定第二限定校准位置相对于重力的斜率。第一限定校准位置的斜率和第二限定校准位置的斜率被自动地通信给坡度控制系统，并用于随后的坡度控制。还提供了一种移动装置以及具有坡度控制系统的作业机械。

提供本发明内容以便以简化的形式介绍将在以下具体实施方式中进一步描述的一些概念。本发明内容并不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。所要求保护的主题不限于解决背景技术中提到的任何或所有缺点的实施方式。

附图说明

图1是利用坡度控制系统的示例性履带式推土机的示意图，本文描述的具有该坡度控制系统的实施例是特别有用；

图2A-2C示出了智能坡度控制系统的IMU校准；

图3是根据一个实施例的作业机械(履带式推土机)的示意图；

图4A是根据一个实施例的用于校准铲刀IMU的智能手机的支架的示意图；

图4B是示出根据一个实施例的保持在支架内以校准铲刀IMU的智能手机的示意图；

图5是示例性智能手机的示意图，本文描述的具有该智能手机的实施例是有用的；

图6是根据一个实施例的在IMU校准期间智能手机的屏幕的示意图；

图7是根据一个实施例的校准坡度控制系统的方法的流程图；以及

图8是可以形成用于作业机械的智能坡度控制系统的全部或一部分的计算环境的方框图。

具体实施方式