[发明专利]用于处理信息的方法和装置

说明书

本公开实施例公开了用于处理信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取点数据集合，其中，点数据包括三维坐标和激光反射强度；基于点数据集合中点数据的三维坐标和激光反射强度，从点数据集合中确定至少一个点数据子集合；对于至少一个点数据子集合中的点数据子集合，执行以下交通标识牌识别步骤：确定该点数据子集合所描述的对象的最小包围盒；基于最小包围盒和该点数据子集合所包含的点数据，识别该点数据子集合所描述的对象是否为交通标识牌。该实施方式实现了交通标识牌的识别。

技术领域

本公开实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于处理信息的方法和装置。

背景技术

在计算机技术和信息科学高度发展的当今，电子地图发挥着无可替代的作用。举例来说，高精度地图是实现自动驾驶技术的关键技术之一。实践中，可以将激光雷达等作为数据采集的传感器，从而获得用于生成高精度地图的点云数据。为了获得高精度地图，需要获取高精度地图中重要组成部分之一的交通标识牌的信息。

发明内容

本公开实施例提出了用于处理信息的方法和装置。

第一方面，本公开实施例提供了一种用于处理信息的方法，该方法包括：获取点数据集合，其中，点数据包括三维坐标和激光反射强度；基于上述点数据集合中点数据的三维坐标和激光反射强度，从上述点数据集合中确定至少一个点数据子集合；对于上述至少一个点数据子集合中的点数据子集合，执行以下交通标识牌识别步骤：确定该点数据子集合所描述的对象的最小包围盒；基于最小包围盒和该点数据子集合所包含的点数据，识别该点数据子集合所描述的对象是否为交通标识牌。

在一些实施例中，上述方法还包括：提取上述至少一个点数据子集合中的、所描述的对象为交通标识牌的点数据子集合。

在一些实施例中，上述基于上述点数据集合中点数据的三维坐标和激光反射强度，从上述点数据集合中确定至少一个点数据子集合，包括：从上述点数据集合中选取激光反射强度低于预设的强度阈值的点数据组成第一点数据子集合；去除上述第一点数据子集合中Z轴坐标小于预设值的点数据，得到第二点数据子集合；对上述第二点数据子集合的点数据进行划分，得到上述至少一个点数据子集合。

在一些实施例中，上述基于上述点数据集合中点数据的三维坐标和激光反射强度，从上述点数据集合中确定至少一个点数据子集合，包括：从上述点数据集合中选取激光反射强度高于或等于预设的强度阈值的点数据组成第三点数据子集合；使用上述点数据集合中的、除上述第三点数据子集合所包含的点数据之外的点数据组成第四点数据子集合；去除上述第四点数据子集合中Z轴坐标小于预设值的点数据，得到第五点数据子集合；分别对上述第三点数据子集合和上述第五点数据子集合中的点数据进行划分，得到至少一个点数据子集合。

在一些实施例中，上述基于最小包围盒和该点数据子集合所包含的点数据，识别该点数据子集合所描述的对象是否为交通标识牌，包括：响应于确定最小包围盒和该点数据子集合所包含的点数据符合以下操作中的至少一项，确定该点数据子集合所描述的对象为交通标识牌：确定最小包围盒的长宽高满足第一预设条件；确定最小包围盒中的点数据所对应的球体在最小包围盒中的填充率满足第二预设条件，其中，点数据所对应的球体为以点数据的三维坐标为中心，以预设半径为半径的球体，上述预设半径是基于最小包围盒中点数据的数量和最小包围盒的体积确定的；确定沿预设旋转轴预设方向旋转预设角度后的最小包围盒中的点数据对应的球体在最小包围盒的填充率满足第三预设条件；确定最小包围盒外的、沿最小包围盒的预设方向上的至少一个点数据所拟合出的对象与最小包围盒存在连接关系；确定该点数据子集合所拟合出的空间平面的法向量与采集轨迹的夹角大于预设的角度阈值，其中，采集轨迹为采集上述点数据集合时，采集设备的运动轨迹。

在一些实施例中，上述第一预设条件，包括：上述最小包围盒的长宽比小于或等于第一预设值、长高比小于或等于第二预设值、宽高比小于或等于第三预设值。

在一些实施例中，上述第二预设条件，包括：最小包围盒中的点数据所对应的球体在最小包围盒中的填充率大于或等于预设的填充率阈值。