[发明专利]一种仿动物舌的软体机器人手

权利要求书

1.一种仿动物舌的软体机器人手，其特征在于：包括供能模块(2)，其上连接有舌状执行机构；

所述舌状执行机构的结构为：

包括外层的黏附层(1)，所述黏附层(1)内部形成一端开口的半封闭腔体，黏附层(1)通过所述开口与供能模块(2)对接，黏附层(1)另一端呈仿舌尖形结构，黏附层(1)的表面上均布有仿丝状乳头结构(3)；

所述腔体内设有呈椭圆柱状的仿舌主体结构(10)，仿舌主体结构(10)上沿轴向等间距套设有多个伸缩环(8)，伸缩环(8)由连续折弯状结构形成闭合环体，仿舌主体结构(10)通过伸缩环(8)与黏附层(1)的内壁连接；

仿舌主体结构(10)内部中间位置嵌入一根支撑筋(9)，所述支撑筋(9)成矩形板状，支撑筋(9)的两侧面上沿长度方向，分别粘附有一层结缔组织结构(4)，结缔组织结构(4)的外侧面上沿长度方向，粘附有多条平行设置的呈矩形条状的翻转层(7)；

仿舌主体结构(10)内部两侧分别嵌有横肌(6)，且所述横肌(6)沿仿舌主体结构(10)的内壁设置，横肌(6)与仿舌主体结构(10)的内壁之间设有一层弯曲筋(5)。

2.如权利要求1所述的一种仿动物舌的软体机器人手，其特征在于：所述横肌(6)在仿舌主体结构(10)的内部沿轴向间隔设有多个，且位于仿舌主体结构(10)内部两侧的横肌(6)对称设置。

3.如权利要求2所述的一种仿动物舌的软体机器人手，其特征在于：每个横肌(6)呈内凹弧形的板状结构，弯曲筋(5)与横肌(6)结构相同，其一侧面且紧贴于横肌(6)表面上，另一侧面紧贴于仿舌主体结构(10)的内壁上。

4.如权利要求1所述的一种仿动物舌的软体机器人手，其特征在于：支撑筋(9)位于仿舌主体结构(10)纵截面上，与仿舌主体结构(10)横截面上的长轴重合，且支撑筋(9)的长度小于仿舌主体结构(10)的长度；支撑筋(9)两侧面上的结缔组织结构(4)对称设置，且两个结缔组织结构(4)上的翻转层(7)也对称设置。

5.如权利要求1-4之一所述的一种仿动物舌的软体机器人手，其特征在于：伸缩环(8)、翻转层(7)和弯曲筋(5)均采用形状记忆合金SMA材质，且分别通过导线与位于供能模块(2)中的电源装置电连接。

6.如权利要求5所述的一种仿动物舌的软体机器人手，其特征在于：黏附层(1)、仿舌主体结构(10)、支撑筋(9)和横肌(6)均采用有机硅胶材质。

7.如权利要求5所述的一种仿动物舌的软体机器人手，其特征在于：结缔组织结构(4)采用聚氯乙烯或聚丙烯材料。

8.如权利要求5所述的一种仿动物舌的软体机器人手，其特征在于：仿丝状乳头结构(3)呈阵列状，均匀布置在黏附层(1)表面上，并采用微细纤维材质制成。

9.如权利要求5所述的一种仿动物舌的软体机器人手，其特征在于：黏附层(1)的呈仿舌尖形结构具体地为半椭球形结构。