[发明专利]对扫描距离传感器进行建模的方法

权利要求书

1.一种对扫描距离传感器(13)进行建模的方法，以用于对该传感器(13)的参数进行原型设计和/或用于对处理该传感器(13)的输出的软件进行原型设计，

其中，所述方法包括：

定义所述传感器(13)的模型以及所述传感器(13)的周围环境中的一个或更多个物体(19)的模型，所述模型针对所述传感器(13)以及所述物体(19)中的每一个包括关于其在三维空间中的相应位置和速度的信息，以及

针对至少一个时间点，确定犹如在扫描所述传感器(13)的视场(11)时由所述传感器(13)获得的检测(23)的集合，其中，各所述检测(23)对应于源自所述传感器(13)的不同视线(21)并且包括关于相应视线(21)的取向以及关于相应目标点(17)与所述传感器(13)之间的距离的信息，所述目标点(17)是空间中所述视线(21)在相应时间点首次穿过所述物体(19)中的任一个的点，并且其中，所述集合的全部检测(23)与针对同一相应时间点定义的目标点(17)有关，并且

修正所确定的检测(23)的集合，

其中，修正所确定的检测(23)的集合的步骤包括：

定义所述检测(23)的扫描顺序，

其中，修正所确定的检测(23)的集合的步骤还包括：

针对所述检测(23)中的每一个：

根据该检测(23)在所述扫描顺序内的位置确定扫描延迟，

根据相应视线(21)的取向和所述目标点(17)与所述传感器(13)之间的距离计算相应目标点(17)的位置，

基于所述目标点(17)的位置，根据所述扫描延迟和所述目标点(17)所在的所述物体(19)的速度计算所述目标点(17)的修正位置，

基于所述目标点(17)的修正位置，计算所述目标点(17)与所述传感器(13)之间的修正距离以及使得所述视线(21)与所述修正位置处的所述目标点(17)相交的所述视线(21)的修正取向，并且

修正所述检测(23)以包括关于所述修正取向和所述修正距离的信息。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，通过如下步骤进一步修正所确定的检测(23)的集合，

将修正后的检测(23)与由所述视线(21)的原始取向定义的扫描网格对准。

3.根据权利要求2所述的方法，

其中，对准修正后的检测(23)的步骤还包括：

针对所述检测(23)中的每一个，

通过将相应的修正取向逼近最接近地对应于具有该修正取向的视线(21)的原始视线(21)的取向来确定对准取向。

4.根据权利要求3所述的方法，

其中，对准修正后的检测(23)的步骤还包括：

针对所述检测(23)中的每一个

根据相应视线(21)的所述对准取向和相应目标点(17)与所述传感器(13)之间的所述修正距离计算该目标点(17)的对准位置。

5.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述扫描距离传感器(13)是LIDAR传感器。

6.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质存储计算机程序，当所述计算机程序在计算设备中执行时，使得所述计算设备实现根据权利要求1至5中任一项所述的方法。