[发明专利]一种楼梯间巡逻轮组机器人

说明书

本发明公开了一种楼梯间巡逻轮组机器人，所述楼梯间巡逻轮组机器人包括第一Y型支架、第二Y型支架、驱动杆；第一支架、第二支架均由三条等长的轮辐相交构成，轮辐之间的夹角为120°，第一支架的中心点与第二支架的中心点通过驱动杆连接，第一支架、第二支架中心点外侧固定连接直流减速电机，直流减速电机通过联轴器与驱动杆连接；轮辐远离驱动驱动杆的一端固定连接步进电机，步进电机的输出轴连接行走轮；轮辐上固定连接有主控模块、驱动模块、检测模块、电源模块、报警模块；驱动模块、检测模块、电源模块、报警模块均与主控模块线路连接。

技术领域

本发明涉及智能和安全领域，尤其涉及一种楼梯间巡逻轮组机器人。

背景技术

随着科技的发展和进步，安全对人类的需求来说越来越重要。但是，城市的盗窃和犯罪率却越来越高。一般楼房对楼梯间的监控很少，且在夜间人们的安全性较低，并且楼梯间的区域监控都是以人力为主，在发生危险时也不能及时的解决，因此，为了保护人们的生命财产安全，减少人力资源的消耗，需要可以在楼梯间不断巡逻监控的机器人来对人们的生命安全和财产安全进行保护。

发明内容

本发明目的是针对上述问题，提供一种可以对夜间楼梯间的安全进行巡逻监控的楼梯间巡逻轮组机器人。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种楼梯间巡逻轮组机器人，所述楼梯间巡逻轮组机器人包括第一Y型支架、第二Y型支架、驱动杆；第一支架、第二支架均由三条等长的轮辐相交构成，轮辐之间的夹角为120°，第一支架的中心点与第二支架的中心点通过驱动杆连接，第一支架、第二支架中心点外侧固定连接直流减速电机，直流减速电机通过联轴器与驱动杆连接；轮辐远离驱动驱动杆的一端固定连接步进电机，步进电机的输出轴连接行走轮；轮辐上固定连接有主控模块、驱动模块、检测模块、电源模块、报警模块；驱动模块、检测模块、电源模块、报警模块均与主控模块线路连接。

进一步的，所述主控模块为设置有控制程序的单片机，其型号为STC89C52。

进一步的，所述检测模块包括用于进行测距的红外测距传感器、用于检测热源的红外线热像仪、用于检测烟雾的烟雾传感器，红外测距传感器、红外线热像仪、烟雾传感器分别与主控模块线路连接。

进一步的，所述驱动模块用于控制直流减速电机和步进电机，其直流减速电机采用控制集成芯片L298。

进一步的，所述报警模块包括用于发出警报的报警单元和用于传输视频信号的网络单元；报警单元、网络单元分别与与主控模块线路连接。

与现有技术相比，本发明具有的优点和积极效果是：

本发明通过固定在Y型支架顶端的步进电机在PWM技术下实现机器人的变速行走，当前方有楼梯则控制固定在Y型支架中心点上的直流减速电机进行工作使Y型支架旋转一个角度，位于上端的轮辐随着旋转爬上上一级台阶，从而实现了机器人的爬楼运行，有效的解决了机器人的爬楼问题；另一方面，本发明设置有红外线热像仪和烟雾传感器，能及时检测到楼梯间内的意外事故并通过报警模块进行报警和视频输送，实现了楼梯间的实时监控，在一定程度上减少了人力资源，具有较强的实际应用价值。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图；

图2为Y型支架与步进电机的连接结构图；

图3为控制程序的框架流程图。

具体实施方式