[发明专利]一种共轴式无人直升机航向的线性变参数鲁棒性控制方法

权利要求书

1.一种共轴式无人直升机航向的线性变参数鲁棒性控制方法，其特征在于包括以下步骤：

第1步，建立模型：

共轴无人直升机航向动力学模型为：其中，r、V、δ_r、δ_c依次分别为航向角加速度、航向角速率、飞行速度、尾桨距、总距；a_rv、b_rv、a_rδ、b_rδ分别为模型参数，可通过飞行试验、参数辨识方法获得；

用线性系统描述表达式为

第2步，建立线性分式变换模型：

将飞行速度在其飞行范围之内进行归一化处理，归一化后的飞行速度记为将无人直升机航向动力学模型按照如下步骤建立线性分式变换模型：视为未知不确定部分，δ_c视为其他未确定部分；这两部分的传递关系表达式为

不确定性包括归一化后的飞行速度和总距δ_c两个部分，即系统描述表达式为：

第3步，控制器设计：

基于经典H无穷鲁棒控制器的设计框架，在控制器K(s)上添加随着不确定性Θ进行自适应变化的模块；

为了利用传统的鲁棒控制架构，将控制器的不确定模块和模型的不确定模块合并，控制对象模型扩展为P_a(s)；

系统框架结构式如上式所示，已经变换为经典H无穷鲁棒控制器的设计框架，利用鲁棒控制器求解方法中的LMI求解方法或基于Riccati方程的求解方法进行解算得到控制器K(s)。