[发明专利]一种汽车门环拼焊板坯料的加工系统及方法

权利要求书

1.一种汽车门环拼焊板坯料的加工系统，其特征在于，包括：

用于落料出多个板料的落料机构，其中，所述板料在待拼接处具有待切割部；

所述加工系统还包括多个关节式机械手、多个板料工装夹具、移动机构、激光切割机构以及激光焊接机构，所述板料定位于所述板料工装夹具上且所述板料的待切割部悬挂在所述板料工装夹具的外部，所述激光切割机构包括激光切割头，所述激光焊接机构包括激光焊接头，所述激光切割头和所述激光焊接头分别设置于所述移动机构上，所述移动机构带动所述激光切割头依次切除各个所述板料的待切割部，使得各个所述板料形成焊接板边，各个所述关节式机械手能带动可拆卸连接于其上的所述板料工装夹具沿水平方向运动，使相邻两个所述板料的焊接板边对应抵接，从而形成焊接部，所述移动机构还带动所述激光焊接头依次对各个焊接部进行焊接形成汽车门环拼焊板坯料。

2.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，每个所述板料工装夹具包括支撑座、多个定位单元以及吸附单元，所述支撑座可拆卸连接于所述关节式机械手上且与放置于其上的板料仿形，多个所述定位单元设置于所述支撑座上用于对板料进行定位，所述吸附单元设置于所述支撑座上用于吸附板料。

3.根据权利要求2所述的加工系统，其特征在于，所述板料工装夹具还包括快换夹头，所述板料工装夹具通过所述快换夹头与所述关节式机械手连接。

4.根据权利要求2所述的加工系统，其特征在于，所述吸附单元包括电磁铁。

5.根据权利要求2所述的加工系统，其特征在于，所述关节式机械手包括底座和至少一个旋转臂，所述旋转臂的一端与所述底座旋转连接，所述旋转臂的另一端与所述支撑座连接。

6.根据权利要求5所述的加工系统，其特征在于，所述旋转臂的数量为3-4个之间，若干个所述旋转臂沿Z向向上依次相接，且若干个所述旋转臂沿水平方向错位设置，相邻两个旋转臂之间旋转连接，所述支撑座设置于最上方的所述旋转臂上。

7.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，所述移动机构包括X向移动单元和设置于其上的Y向移动单元，所述X向移动单元能带动所述Y向移动单元沿X向运动，所述Y向移动单元上设有一能沿Y向运动的滑板，所述激光切割头和所述激光焊接头设置于所述滑板上。

8.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，所述加工系统还包括一废料输送机构，所述废料输送机构用于输送经由所述激光切割头切除的废料。

9.一种汽车门环拼焊板坯料的加工方法，其特征在于，包括以下步骤：

落料机构落料出多个板料，其中，所述板料在待拼接处具有待切割部；

各个关节式机械手带动板料工装夹具运动到预设位置；

将多个板料分别放置于与其对应的板料工装夹具上，板料工装夹具上的吸附单元对板料进行吸附；

运动机构带动激光切割头运动，使得激光切割头依次对各个板料的待切割部进行切除，形成焊接板边；

各个关节式机械手带动板料工装夹具运动，使相邻两个板料的焊接板边抵接，形成焊接部；

运动机构带动激光焊接头运动，使得激光焊接头依次对各个焊接部进行焊接。

10.根据权利要求9所述的加工方法，其特征在于，判断所述板料在加工时是否发生变形或偏移：

当所述板料在加工时发生变形或偏移时，先同时切除相邻两个待切割部后、随即同时进行抵接两个焊接板边并焊接焊接部，再依次循环；

或，当所述板料在加工时不发生变形或偏移时，先依次对所有待切割部完成切除、后对所有焊接板边完成抵接、再对所有焊接部完成焊接。