[发明专利]一种基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器在审

专利信息
申请号: 201910403285.6 申请日: 2019-05-15
公开(公告)号: CN110154086A 公开(公告)日: 2019-08-23
发明(设计)人: 赵鹏兵;郭世超;胡耀;杨傲;李婧 申请(专利权)人: 西安电子科技大学
主分类号: B25J19/00 分类号: B25J19/00
代理公司: 西安长和专利代理有限公司 61227 代理人: 李霞;肖志娟
地址: 710071 陕西省*** 国省代码: 陕西;61
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 弹性闩锁 电磁阀单元 一体化关节 失电制动器 制动 制动效果 电机轴 螺线管 机器人 制动器技术领域 生产成本低 波形垫圈 关节外壳 过盈配合 螺旋弹簧 碰撞过程 压缩弹簧 制动器 弹簧力 固定座 上壳体 下壳体 止动件 衬套 失电 闩锁 通电 配合
【权利要求书】:

1.一种基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器,其特征在于,所述基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器设置有:弹性闩锁模块和电磁阀单元;

弹性闩锁模块通过过盈配合与电机轴连接,电磁阀单元通过螺栓连接与关节外壳固定;

弹性闩锁模块由上壳体、下壳体、闩锁环、波形垫圈、螺旋弹簧组成,其中上壳体、下壳体、闩锁环、波形垫圈采用同轴设置;

上壳体上设有螺栓凸台;下壳体设有支撑凸台;螺栓凸台上设有螺栓孔,通过螺栓将上壳体、下壳体固定;上壳体上设有上波形垫圈安装槽以及上螺旋弹簧安装槽;下壳体上设有下波形垫圈安装槽以及下螺旋弹簧安装槽;波形垫圈固定了闩锁环在上壳体和下壳体之间的相对位置;

电磁阀单元由螺线管、螺线管支座、止动件、衬套以及固定座组成,其中螺线管、止动件、衬套采用同轴设置;

螺线管支座上设有螺线管支座固定孔、螺线管安装孔、螺线管行程孔;螺线管支座固定孔将螺线管支座固定在固定座上;螺线管安装孔将螺线管固定在螺线管支座上;螺线管支座和固定座与弹性闩锁模块采用同轴心设置。

2.如权利要求1所述的基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器,其特征在于,闩锁环设有螺旋弹簧过孔;闩锁环在其外圈上设有齿槽。

3.如权利要求1所述的基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器,其特征在于,螺旋弹簧安装在上壳体和下壳体之间的螺旋弹簧安装槽内,3个螺旋弹簧关于弹性闩锁模块的周向均匀分布。

4.如权利要求1所述的基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器,其特征在于,固定座中间设有衬套安装孔,用于安装衬套;两侧设有固定孔,用于连接电磁阀单元和外接法兰;固定座底部设有梯形槽,用于约束止动件的运动。

5.如权利要求1所述的基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器,其特征在于,止动件连接在螺线管上,在螺线管的带动下沿衬套做直线运动,止动件端部一侧作为制动端,一侧作为定位端。

6.一种如权利要求1所述基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器的使用方法,其特征在于,所述基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器的使用方法包括:

当机器人正常工作时,弹性闩锁模块和电磁阀单元两部分相互独立;当机器人突然失电时,电磁阀单元的螺线管断电,带动止动件向上移动,止动件沿着固定座的梯形槽向上移动,止动件的定位端进入梯形槽的底部限制了止动件的运动,闩锁环与制动端发生碰撞,使得闩锁环相对上壳体和下壳体转动压缩螺旋弹簧提供弹簧阻力使电机轴停止转动,并且在机器人重新上电之前保持制动;当恢复供电时,螺线管上电带动止动件沿梯形槽向下运动,止动件脱离闩锁环,弹性闩锁模块继续随电机轴转动。

7.一种应用权利要求1~5任意一项所述基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器的机器人。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安电子科技大学,未经西安电子科技大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910403285.6/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top