[发明专利]一种基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器

权利要求书

1.一种基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器，其特征在于，所述基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器设置有：弹性闩锁模块和电磁阀单元；

弹性闩锁模块通过过盈配合与电机轴连接，电磁阀单元通过螺栓连接与关节外壳固定；

弹性闩锁模块由上壳体、下壳体、闩锁环、波形垫圈、螺旋弹簧组成，其中上壳体、下壳体、闩锁环、波形垫圈采用同轴设置；

上壳体上设有螺栓凸台；下壳体设有支撑凸台；螺栓凸台上设有螺栓孔，通过螺栓将上壳体、下壳体固定；上壳体上设有上波形垫圈安装槽以及上螺旋弹簧安装槽；下壳体上设有下波形垫圈安装槽以及下螺旋弹簧安装槽；波形垫圈固定了闩锁环在上壳体和下壳体之间的相对位置；

电磁阀单元由螺线管、螺线管支座、止动件、衬套以及固定座组成，其中螺线管、止动件、衬套采用同轴设置；

螺线管支座上设有螺线管支座固定孔、螺线管安装孔、螺线管行程孔；螺线管支座固定孔将螺线管支座固定在固定座上；螺线管安装孔将螺线管固定在螺线管支座上；螺线管支座和固定座与弹性闩锁模块采用同轴心设置。

2.如权利要求1所述的基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器，其特征在于，闩锁环设有螺旋弹簧过孔；闩锁环在其外圈上设有齿槽。

3.如权利要求1所述的基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器，其特征在于，螺旋弹簧安装在上壳体和下壳体之间的螺旋弹簧安装槽内，3个螺旋弹簧关于弹性闩锁模块的周向均匀分布。

4.如权利要求1所述的基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器，其特征在于，固定座中间设有衬套安装孔，用于安装衬套；两侧设有固定孔，用于连接电磁阀单元和外接法兰；固定座底部设有梯形槽，用于约束止动件的运动。

5.如权利要求1所述的基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器，其特征在于，止动件连接在螺线管上，在螺线管的带动下沿衬套做直线运动，止动件端部一侧作为制动端，一侧作为定位端。

6.一种如权利要求1所述基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器的使用方法，其特征在于，所述基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器的使用方法包括：

当机器人正常工作时，弹性闩锁模块和电磁阀单元两部分相互独立；当机器人突然失电时，电磁阀单元的螺线管断电，带动止动件向上移动，止动件沿着固定座的梯形槽向上移动，止动件的定位端进入梯形槽的底部限制了止动件的运动，闩锁环与制动端发生碰撞，使得闩锁环相对上壳体和下壳体转动压缩螺旋弹簧提供弹簧阻力使电机轴停止转动，并且在机器人重新上电之前保持制动；当恢复供电时，螺线管上电带动止动件沿梯形槽向下运动，止动件脱离闩锁环，弹性闩锁模块继续随电机轴转动。

7.一种应用权利要求1～5任意一项所述基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器的机器人。