[发明专利]一种外骨骼系统

说明书

本发明实施例涉及一种外骨骼系统，包括支架、第一储能驱动模块、第一传动轴、第一传动杆、第二储能驱动模块、第二传动轴、第二传动杆、第一控制模块和第二控制模块；第一储能驱动模块容置在连接壳体内，第一储能驱动模块的固定端与连接壳体固定连接，第一储能驱动模块的动力输出端与第一传动轴的一端相连接，第一传动轴的另一端与第一传动杆相连接；第二储能驱动模块容置在连接壳体内，第二储能驱动模块的固定端与连接壳体固定连接，第二储能驱动模块的动力输出端与第二传动轴的一端相连接，第二传动轴的另一端与第二传动杆相连接。

技术领域

本发明涉及机械领域，尤其涉及一种外骨骼系统。

背景技术

外骨骼，又名外骨骼装甲或外骨骼机甲，其结构类似昆虫的外骨骼那样，能穿在人身上，给人提供保护、额外的动力或能力，增强人体机能，主要运用在医疗康复、军事、个人能力提升等领域。现有技术中公布了很多穿戴式外骨骼装置，其功能囊括了负重行走、搬起重物、医疗辅助康复、人体截肢四肢替代、单兵作战服等。通过多种传感器检测判断人体运功意向，给人体助力并与人体保持一致运动。

现有的外骨骼只能依靠驱动模块提供动力源，输出驱动力，驱动模块是靠供电电流进行工作，从而实现系统的驱动，由于系统的工作实时需要依靠驱动模块供电电流，因此，系统的供电电池消耗很快，由此，这种单一工作模式的外骨骼会带来大量的电能消耗，不经济。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种外骨骼系统，可以通过多种工作模式实现穿戴者的腰部助力，在驱动单元工作时可以同时进行储能单元弹性势能的储存和驱动力的输出，并且，使用者在弯腰时也能实现弹性势能的储存，在储能单元弹性势能释放时，可以减少驱动单元的做功，从而减少驱动单元的供电，减少电池消耗，由此实现节能，

有鉴于此，本发明实施例提供了一种外骨骼系统，包括支架、第一储能驱动模块、第一传动轴、第一传动杆、第二储能驱动模块、第二传动轴、第二传动杆、第一控制模块和第二控制模块；

所述支架的内部具有容置区，用于容置所述第一控制模块和第二控制模块；所述支架的底部具有底座和连接壳体，所述连接壳体与所述底座固定连接；

所述第一储能驱动模块容置在所述连接壳体内，所述第一储能驱动模块的固定端与所述连接壳体固定连接，所述第一储能驱动模块的动力输出端与所述第一传动轴的一端相连接，所述第一传动轴的另一端与所述第一传动杆相连接；所述第一储能驱动模块驱动所述第一传动轴转动，从而带动所述第一传动杆转动；

所述第二储能驱动模块容置在所述连接壳体内，所述第二储能驱动模块的固定端与所述连接壳体固定连接，所述第二储能驱动模块的动力输出端与所述第二传动轴的一端相连接，所述第二传动轴的另一端与所述第二传动杆相连接；所述第二储能驱动模块驱动所述第二传动轴转动，从而带动所述第二传动杆转动。

进一步优选的，所述第一储能驱动模块包括左第一驱动单元、左第一减速单元、左第一储能单元、左第一传动部件和左第二减速单元；

所述左第一驱动单元的动力输出端与所述左第一减速单元的动力输入端相连接；

所述左第一储能单元包括左第一卷曲部件和左第一储能壳体，所述左第一卷曲部件的内缘端卡接在所述左第一减速单元的动力输出端的卡槽内上，所述左第一卷曲部件的外缘端卡接在所述左第一储能壳体的卡槽内；

所述左第一传动部件的动力输入端与所述左第一减速单元的动力输出端相连接；

所述左第二减速单元的动力输入端与所述左第一传动部件的动力输出端相连接，所述第二减速单元的动力输出端与所述第一传动轴的一端相连接；