[发明专利]基于网络控制系统l2

权利要求书

1.一种基于网络控制系统l₂-l_∞控制切换的控制模型获取方法，其特征是：该方法包含以下步骤：

步骤100：建立连续时间网络控制系统模型，

步骤200：将连续时间网络控制系统进行离散化建立离散时间采样系统，

步骤300：根据丢包数目的多少，将离散时间采样系统建模成离散时间切换系统，

步骤400：设计保证系统指数稳定和l₂-l_∞性能的采样控制器，

在考虑具有丢包的条件下，搭建如下连续时间网络控制系统模型：

z(t)＝Cx(t),

其中x(t)，u(t)，ω(t)，z(t)分别表示系统状态，控制输入，扰动输入和控制输出，A,B,C,E表示具有适当维数的矩阵，t表示时间，

将连续时间网络控制系统以采样周期h_k进行离散化，得到如下离散时间采样系统：

x(t_k+1)＝A(h_k)x(t_k)+B(h_k)u(t_k)+E(h_k)ω(t_k),

z(t_k)＝Cx(t_k),

其中定义A₀＝e^Ah，t_k表示采样时刻，k＝0,1,2…，h表示采样周期，那么可以得到：

其中h表示采样周期，n_k为取值1,2,…,d+1的整数，d表示丢包数目，

引进切换信号σ(t_k)∈Z_h＝{1,…,d+1}，d表示丢包数目，并且令那么根据丢包数目的多少，离散时间采样系统可以转换成如下离散时间切换系统：

x(t_k+1)＝A_σ(tk)x(t_k)+B_σ(tk)u(t_k)+E_σ(tk)ω(t_k),

z(t_k)＝Cx(t_k),

设计保证系统指数稳定和l₂-l_∞性能的采样控制器：

设计如下采样控制器：

其中K表示控制器增益，t_k表示采样时刻，k＝0,1,2...,

因此可得如下离散时间切换系统：

z(t_k)＝Cx(t_k),k＝0,1,2,…,

其中