[发明专利]一种乒乓球捡球机器人及乒乓球自动捡球整理方法

说明书

本发明涉及一种乒乓球捡球机器人及乒乓球自动捡球整理方法，所述乒乓球捡球机器人包括底盘、走行机构、捡球机构、暂存球仓、筛球整理机构及球库；捡球机构包括集球板及第一旋转叶轮，集球板的上方设第一旋转叶轮，第一旋转叶轮的一侧设暂存球仓；所述筛球整理机构包括第二旋转叶轮、推杆及弧形滑道，第二旋转叶轮位于暂存球仓的一端，弧形滑道设于第二旋转叶轮的一侧，弧形滑道的一端连接第二旋转叶轮的乒乓球出口，另一端连接球库，推杆设于第二旋转叶轮的另一侧。本发明能够将散落在地上的乒乓球捡拾起来，并且进行整理后整齐有序地存放在球库中，捡球效率高，使用方便。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种乒乓球捡球机器人及乒乓球自动捡球整理方法。

背景技术

在小球类运动如乒乓球、羽毛球、高尔夫球等的训练过程中，通常需要人工去捡球，由于日常训练过程中需要捡球的次数多，人工捡球不仅浪费时间，影响训练效率，而且对捡球的人来说劳动强度较大；因此近年来开发出很多用于捡球的机器人。

目前用于捡拾乒乓球的机器人普遍存在结构复杂、操作繁琐、捡拾效率低及功能较少不能满足要求的缺点。

发明内容

本发明提供了一种乒乓球捡球机器人及乒乓球自动捡球整理方法，能够将散落在地上的乒乓球捡拾起来，并且进行整理后整齐有序地存放在球库中，捡球效率高，使用方便。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案实现：

一种乒乓球捡球机器人，包括底盘及设置在底盘上的走行机构、捡球机构、暂存球仓、筛球整理机构及球库；所述底盘在走行机构带动下移动；所述捡球机构包括集球板及第一旋转叶轮，集球板为2个对称设置在底盘下方，集球板的上方设第一旋转叶轮，第一旋转叶轮的一侧设暂存球仓，通过第一旋转叶轮转动将位于2个集球板之间的乒乓球捡拾到暂存球仓中；所述筛球整理机构包括第二旋转叶轮、推杆及弧形滑道，第二旋转叶轮位于暂存球仓的一端，弧形滑道设于第二旋转叶轮的一侧，弧形滑道的一端连接第二旋转叶轮的乒乓球出口，另一端连接球库，推杆设于第二旋转叶轮的另一侧，通过推杆将第二旋转叶轮收集的乒乓球沿弧形滑道推送到球库中。

所述走行机构为4组，每组走行机构均由橡胶轮、车轮轴、车轮轴承支架、小锥齿轮、大锥齿轮、走行电机、走行电机支架及步进电机组成；走行电机支架固定在底盘下方，走行电机支架上方的底盘上设步进电机，步进电机的输出轴穿过底盘后连接走行电机支架，在步进电机的驱动下走行电机支架能够水平转动；走行电机安装在走行电机支架的下方，走行电机的输出轴连接小锥齿轮，车轮轴通过车轮轴承支架固定在底盘下方，车轮轴的外端设橡胶轮，内端设大锥齿轮，在走行电机的驱动下，小锥齿轮与大锥齿轮啮合传动，并带动对应的橡胶轮转动。

所述2个集球板呈八字形固定在底盘下方，集球板的一端与底盘固定连接，另一端向外张开。

所述捡球机构由捡球驱动电机、大齿轮、小齿轮、第一旋转叶轮及旋转叶轮罩组成；捡球驱动电机通过电机座固定在底盘上，捡球驱动电机的输出端上设大齿轮；第一旋转叶轮由旋转叶片及旋转轴组成，多个旋转叶片沿周向设置在旋转轴上，旋转轴的一端设小齿轮；在捡球驱动电机的驱动下，大齿轮与小齿轮啮合传动并通过旋转轴带动旋转叶片转动；所述旋转叶片为弧形叶片，第一旋转叶轮的外侧设旋转叶轮罩，第一旋转叶轮靠近暂存球仓的一侧为敞开式结构。

所述暂存球仓的一侧与第一旋转叶轮相接，另一侧设后挡板；暂存球仓的一端设侧挡板，另一端与第二旋转叶轮相接；暂存球仓的底面为弧形面或斜面，且靠近侧挡板的一侧高于靠近第二旋转叶轮的一侧。