[发明专利]一种基于单目视觉的坡度检测方法和装置在审
| 申请号： | 201910398135.0 | 申请日： | 2019-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN110044333A | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 唐得志;赛影辉;陈开祥;万靖;肖飞 | 申请（专利权）人： | 芜湖汽车前瞻技术研究院有限公司;奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C9/00 | 分类号： | G01C9/00;G01C11/04 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 唐述灿 |
| 地址： | 241006 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 单目视觉 车道线 图像帧 消失点 坡度检测 竖直距离 焦距 平面直角坐标系 方法和装置 摄像头 坡度 摄像头采集 原点 函数关系 汽车安全 前方车道 预先存储 整体成本 输入量 中心点 车头 输出 | ||
1.一种基于单目视觉的坡度检测方法，其特征在于，包括：
获取设置在车头下侧的单目视觉摄像头的当前焦距以及所述单目视觉摄像头采集得到的包括前方车道线的图像帧，并在所述图像帧中以所述图像帧的中心点作为原点建立平面直角坐标系；
确定所述图像帧中的车道线消失点，并在所述平面直角坐标系中确定和所述车道线消失点对应的车道线消失点坐标，将所述车道线消失点坐标的纵坐标的绝对值作为当前竖直距离；
将所述当前焦距以及所述当前竖直距离作为输入量，代入预先存储的利用竖直距离和焦距值来表达坡度值的函数关系中，得到输出的当前坡度值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单目视觉摄像头的光轴与车辆的行进方向保持平行。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像帧中的车道线消失点，包括：
在所述图像帧中选择两条前方车道线；
将所述两条前方车道线的延长线的交点确定为所述车道线消失点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定出所述图像帧中的多个车道线消失点后，在所述平面直角坐标系中确定和所述多个车道线消失点对应的多个车道线消失点坐标；
将所述多个车道线消失点坐标的纵坐标的绝对值的平均值作为当前竖直距离代入预先存储的竖直距离与坡度值之间的对应关系中。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述竖直距离用L表示，所述单目视觉摄像头的焦距值用f表示，所述坡度值用α表示，所述利用竖直距离和焦距值来表达坡度值的函数关系为：
6.一种基于单目视觉的坡度检测装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，被配置为获取设置在车头下侧的单目视觉摄像头的当前焦距以及所述单目视觉摄像头采集得到的包括前方车道线的图像帧，并在所述图像帧中以所述图像帧的中心点作为原点建立平面直角坐标系；
坐标确定模块，被配置为确定所述图像帧中的车道线消失点，并在所述平面直角坐标系中确定和所述车道线消失点对应的车道线消失点坐标，将所述车道线消失点坐标的纵坐标的绝对值作为当前竖直距离；
坡度计算模块，被配置为将所述当前焦距以及所述当前竖直距离作为输入量，代入预先存储的利用竖直距离和焦距值来表达坡度值的函数关系中，得到输出的当前坡度值。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述单目视觉摄像头的光轴与车辆的行进方向保持平行。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述坐标确定模块还被配置为：
在所述图像帧中选择两条前方车道线；
将所述两条前方车道线的延长线的交点确定为所述车道线消失点。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述坐标确定模块还被配置为：
确定出所述图像帧中的多个车道线消失点后，在所述平面直角坐标系中确定和所述多个车道线消失点对应的多个车道线消失点坐标；
所述坡度计算模块还被配置为：
将所述多个车道线消失点坐标的纵坐标的绝对值的平均值作为当前竖直距离代入预先存储的竖直距离与坡度值之间的对应关系中。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述竖直距离用L表示，所述单目视觉摄像头的焦距值用f表示，所述坡度值用α表示，所述利用竖直距离和焦距值来表达坡度值的函数关系为：
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